python计算机视觉编程（五）多图拼接

根据给定图像，实现特征匹配

详情参见python计算机视觉编程（三）Harris角点 SIFT 匹配地理标记图像: https://blog.csdn.net/qq_41409331/article/details/88618847.

通过匹配特征计算图像之间的变换结构

详情参见python计算机视觉编程（四）图像到图像的映射前半部分: https://blog.csdn.net/qq_41409331/article/details/88662767.

利用图像变换结构，实现图像映射

详情参见python计算机视觉编程（四）图像到图像的映射后半部分: https://blog.csdn.net/qq_41409331/article/details/88662767.

利用叠加后的图像，采用算法，对齐特征点

这里介绍两种常用的方法

APAP

• 提取两张图片的sift特征点
• 对两张图片的特征点进行匹配
• 使用RANSAC算法进行特征点对的筛选。筛选后的特征点基本能够对应。
  RANSAC的基本假设是：
  （1）数据由“局内点”组成，例如：数据的分布可以用一些模型参数来解释；
  （2）“局外点”是不能适应该模型的数据；
  （3）除此之外的数据属于噪声。
  局外点产生的原因有：噪声的极值；错误的测量方法；对数据的错误假设。
  RANSAC也做了以下假设：给定一组（通常很小的）局内点，存在一个可以估计模型参数的过程；而该模型能够解释或者适用于局内点。
  可以参考 https://www.cnblogs.com/weizc/p/5257496.html.
• 使用DLT算法，将剩下的特征点对进行透视变换矩阵的估计。
• 因为得到的透视变换矩阵是基于全局特征点对进行的，即一个刚性的单应性矩阵完成配准。为提高配准的精度，Apap将图像切割成无数多个小方块，对每个小方块的变换矩阵逐一估计。
  
  效果展示
  

Lowe’s算法

为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点，SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次近邻距离的SIFT匹配方式：取一幅图像中的一个SIFT关键点，并找出其与另一幅图像中欧式距离最近的前两个关键点，在这两个关键点中，如果最近的距离除以次近的距离得到的比率ratio少于某个阈值T，则接受这一对匹配点。因为对于错误匹配，由于特征空间的高维性，相似的距离可能有大量其他的错误匹配，从而它的ratio值比较高。显然降低这个比例阈值T，SIFT匹配点数目会减少，但更加稳定，反之亦然。
Lowe推荐ratio的阈值为0.8，但作者对大量任意存在尺度、旋转和亮度变化的两幅图片进行匹配，结果表明ratio取值在0. 4~0. 6 之间最佳，小于0. 4的很少有匹配点，大于0. 6的则存在大量错误匹配点，所以建议ratio的取值原则如下:
ratio=0.4：对于准确度要求高的匹配；
ratio=0.6：对于匹配点数目要求比较多的匹配；
ratio=0.5：一般情况下。

效果十分明显
由于这部分以前做过，当时使用的是C++和opencv库，所以这里给出的是C++的代码

#include "stdafx.h"

#include "highgui/highgui.hpp"    
#include "opencv2/nonfree/nonfree.hpp"    
#include "opencv2/legacy/legacy.hpp"   
#include <iostream>  

using namespace cv;
using namespace std;

void OptimizeSeam(Mat& img1, Mat& trans, Mat& dst);

typedef struct
{
   
    Point2f left_top;
    Point2f left_bottom;
    Point2f right_top;
    Point2f right_bottom;
}four_corners_t;

four_corners_t corners;

int main(int argc, char *argv[])
{
   
    Mat image01 = imread("D:\\Univ2.jpg", 1);    //右图
    Mat image02 = imread("D:\\Univ3.jpg", 1);    //左图
    imshow("p2", image01);
    imshow("p1", image02);

    //灰度图转换  
    Mat image1, image2;
    cvtColor(image01, image1, CV_RGB2GRAY);
    cvtColor(image02, image2, CV_RGB2GRAY);


    //提取特征点    
    SurfFeatureDetector Detector(2000);  
    vector<KeyPoint> keyPoint1, keyPoint2;
    Detector.detect(image1, keyPoint1);
    Detector.detect(image2, keyPoint2);

    //特征点描述，为下边的特征点匹配做准备    
    SurfDescriptorExtractor Descriptor;
    Mat imageDesc1, imageDesc2;
    Descriptor