无人机底层开发-US100超声波传感器初始化

• US100超声波传感器初始化

1. US-100超声波传感器测距模块可实现2cm~4.5m的非接触测距功能，它有两种触发方式，分为电平触发和UART触发（跳线帽选择），这里只讲述串口触发，UART模式下串口配置，波特率为9600，起始位1位，停止位1位，数据位8位，无奇偶校验，无流控制。
2. 串口触发测距工作原理：在模块上电前，首先插上模式选择跳线上的跳线帽，使模块处于串口触发模式。在此模式下只需通过管脚TX发送0x55（波特率9600），系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检测距离值，第一个字节是距离的高8位（HData），第二个字节为距离的低8位（LData），单位为毫米。即距离值为（HData*256 + LData）mm。
3. 任务函数程序:

void task_us100(void	*pvParameters)
{
    UART4_MY_Init(9600);
    UART1_MY_Init(115200);
    for(;;)
    {
	vTaskDelay(50/portTICK_PERIOD_MS);
	US100_SetVal(0x55);
    }
}

数据处理函数：

uint8_t Res;
uint16_t distance;
void US100_SetVal(uint8_t data)
{
    UART4_SendData(data);
    Res=0;
}

void US100_GetVal(uint8_t data)
{
    static uint8_t temp = 0;
    Res++;
    if(Res == 1)
    {
	temp = data;	
    }
    else
    {
	distance = (temp << 8) | data;
	if(distance < 3000)
	{
	    printf("%.3f\n",(float)distance/1000);
	}
    }
}

串口中断服务函数程序如下：

void UART4_IRQHandler(void)
{
	
    if(USART_GetITStatus(UART4,USART_IT_RXNE) == SET ) //接受中断，获取相应中断状态，返回值是SET，说明是串口发送完成中断发生
    {
	USART_ClearITPendingBit(UART4,USART_IT_RXNE);
	US100_GetVal(UART4->DR);
    }	
}

• 以上内容为自己的理解，仅供参考！