无人机底层开发-MPU6050+磁力计的四元数解算姿态

最新推荐文章于 2024-06-07 23:12:39 发布
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分类专栏： 无人机开发应用
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MPU6050主要包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪主要测量角速度，即可以测出某一时间段物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度，重力加速度即物体受重力作用的情况下具有的加速度，物体静止时，加速度计测出来的加速度等于重力加速度g，约等于9.8米每平方秒，重力加速度总是竖直向下，通过计算重力加速度在X,Y的分量，则可以计算出物体相对于水平面的倾斜角度。

我们先来看看如何用欧拉角描述旋转(坐标变换)：

绕Z轴旋转即滚转角，绕Y轴旋转即偏航角，绕X旋转即俯仰角。

这里需要注意绕X,Y,Z轴方向旋转的先后顺序不一样，得出余弦矩阵的顺序（也就是公式）也不一样。并且在一组旋转里X,Y,Z不可交换(Euler旋转)，所以有先后顺序之分（程序中）。旋转变换有12种表示方式，分别为：XYZ、XZY、XYX、XZX、YXZ、YZX、YXY、YZY、ZXY、ZYX、ZXZ、ZYZ。这里还有一点需要注意，那就是"Gimbal Lock"。图中（ZYX，以下均为此顺序）的绕Z旋转会导致YX轴变化，但是Y影响X不会影响Z，X不会影响ZY。因此，如果旋转Y±90°，那么Z轴方向不变，但是会改变X轴方向，导致YX轴同向。此时保持Y值不变，那么改变Z或者X的效果相同。

Gimbal Lock总结就是，其源自Euler旋转原理，此原理旋转变量不可交换，所以有先后之分，所以可以改变后两个轴而第一轴方向不变，所以产生轴共线，即Gimbal Lock。

上图中得出旋转后的欧拉角公式，但是无人机的姿态结算中不能用欧拉角公式计算，一方面是因为欧拉角微分方程中包含了大量的三角运算，这给实时结算带来了一定的困难。而且当俯仰角为90度时方程式会出现神奇的“Gimbal Lock”。所以欧拉角方法只适合水平姿态变化不大的情况，而不适用于飞行器的姿态确定。

下面对四元数姿态进行结算：

  1. 重力加速度归一化。即将加速度计的三维向量（ax,ay,az）转换为单位向量，因为是单位矢量到参考性的投影，所以要把加速度计数据单位化。归一化只是改变这三个向量的长度，方向不改变，也就是只改变了相同的倍数，只是为了与单位四元数对应。ax,ay,az是机体坐标参照系上，加速度测出来的重力向量。
  2. 四元数换成方向余弦中的第三行的三个元素。将当前姿态重力在三个轴的分量分离出来，把四元数换算成方向余弦中的第三行的三个元素(vx,vy,vz)。惯性测量器件测量的都是关于b系的值。vx,vy,vz是陀螺仪的值积分后的姿态来推算出的重力向量。
  3. 向量叉积得出姿态误差。将ax,ay,az和vx,vy,vz对应的进行向量叉积（向量外积、叉乘）。分别得出ex,ey,ez。这个叉积向量仍然是位于机体坐标系，并和积分误差成正比，正好矫正陀螺。
  4. 对误差进行积分。将ax,ay,az和vx,vy,vz的误差进行积分消除误差。
  5. 进行滤波。陀螺仪测的值不断的进行更新，相应的积分误差也不断的修正，最后将积分误差反馈给陀螺仪，修正陀螺仪的值。
  6. 四元数微分方程。通过一阶龙格库塔法更新四元数。
  7. 四元数归一化。对四元数的单位化，单位化的四元数可以表示一个完整的旋转，只有单位四元数才可以表示旋转，这就是四元数表示旋转的约束条件。
  8. 四元数转欧拉角。

程序如下：

float Kp = 0.4f; // 比例增益
float Ki = 0.001f; // 积分增益
float exInt = 0.f; // 重力在X轴上的分量
float eyInt = 0.0f;
float	ezInt = 0.0f;

//四元数
static float q0 = 1.0f;
static float q1 = 0.0f;
static float q2 = 0.0f;
static float q3 = 0.0f;

float Rot_matrix[3][3];
Vector3f angle1;
	
void	IMU_Updata(Vector3f acc,Vector3f gyro,Attitude *state,float dt)
{
	
    float norm;
    float ex,ey,ez;
    float halfT	= dt/2.0f;
    //重力加速度在X,Y,Z方向的分量
    static float verxZ,veryZ,verzZ;
    angle1.x = 0.0f;
    angle1.y = 0.0f;
    float q0q0,q0q1,q0q2,q0q3,q1q1,q1q2,q1q3,q2q2,q2q3,q3q3;
	
    //1、获取原始值
    //角速度转弧速度
    gyro.x = gyro.x	* DEG2RAD;
    gyro.y = gyro.y	* DEG2RAD;
    gyro.z = gyro.z	* DEG2RAD;
	
    //2、加速度计量化
    if((acc.x!=0.0f)||(acc.y!=0.0f)||(acc.z!=0.0f))
    {
	norm =	sqrtf3(acc.x , acc.y , acc.z);
	acc.x = acc.x /norm ;
	acc.y = acc.y /norm ;
	acc.z = acc.z /norm ;
		
		
	//3、叉乘
	ex = (acc.y * verzZ) - (veryZ * acc.z);
	ey = (acc.x * verzZ) - (verxZ * acc.z);
	ez = (acc.x * veryZ) - (verxZ * acc.y);
		
	//4、积分误差滤波
	gyro.x += ex	* Kp + exInt;
	gyro.y += ey	* Kp + eyInt;
	gyro.z += ez	* Kp + ezInt;	
		
}
	
    float q0_last =q0;
    float q1_last =q1;
    float q2_last =q2;
    float q3_last =q3;
	
    //解四元微分方程
    q0 += (-q1_last*gyro.x - q2_last * gyro.y - q3_last *gyro.z)*halfT;
    q1 += (	q0_last*gyro.x + q3_last * gyro.y - q2_last *gyro.z)*halfT;
    q2 += (-q3_last*gyro.x + q0_last * gyro.y + q1_last *gyro.z)*halfT;
    q3 += (	q2_last*gyro.x - q1_last * gyro.y + q0_last *gyro.z)*halfT;

    norm = sqrtf4(q0,q1,q2,q3);
    q0 = q0/norm;
    q1 = q1/norm;
    q2 = q2/norm;
    q3 = q3/norm;
	
	
    q0q0 = q0 * q0;
    q0q1 = q0 * q1;
    q0q2 = q0 * q2;
    q0q3 = q0 * q3;
    q1q1 = q1 * q1;
    q1q2 = q1 * q2;
    q1q3 = q1 * q3;
    q2q2 = q2 * q2;
    q2q3 = q2 * q3;
    q3q3 = q3 * q3;
	
    verxZ = 2.0f * (q1q3 - q0q2); 
    veryZ = 2.0f * (q2q3 + q0q1);
    verzZ = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;
	
    Rot_matrix[0][0] = q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3;
    Rot_matrix[0][1] = 2.0f * (q1q2 - q0q3);
    Rot_matrix[0][2] = 2.0f * (q1q3 + q0q2);
    Rot_matrix[1][0] = 2.0f * (q1q2 + q0q3);
    Rot_matrix[1][1] = q0q0 - q1q1 + q2q2 - q3q3;
    Rot_matrix[1][2] = 2.0f * (q2q3 - q0q1);
    Rot_matrix[2][0] = 2.0f * (q1q3 - q0q2);
    Rot_matrix[2][1] = 2.0f * (q2q3 + q0q1);
    Rot_matrix[2][2] = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;
	
    //四元数转换为欧拉角输出
    state->pitch = asin(Rot_matrix[1][2]);
    state->roll	 = atan2(-Rot_matrix[0][2],Rot_matrix[2][2]);
    state->yaw   = atan2(-Rot_matrix[1][0], Rot_matrix[1][1]);
	
}

运算宏定义如下：

#define MM2M 			0.001f
#define DEG2RAD 	0.017453292519943295769236907684886f	//角度转弧度
#define RAD2DEG 	57.295779513082320876798154814105f	//弧度转角度
	
#define sq(a)		((a) * (a))	//平方、
#define	sqrtf4(a,b,c,d)	__sqrtf(sq(a) + sq(b) + sq(c) + sq(d))
#define sqrtf3(a,b,c)	__sqrtf(sq(a) + sq(b) + sq(c))
#define	sqrtf2(a,b)	__sqrtf(sq(a) + sq(b))

在加速度计矫正的基础上+磁力计：
在三维空间中，根据重力加速度，加速度为我们提供一个水平位置的参考，但是无法获得方向的参考，这时就需要磁力计，它能给人们提供一个正北方向的绝对参考。

在上述姿态结算的基础上进行磁力计矫正：

  1. 把磁力计的数据进行归一化处理（进行量化）。
  2. 根据当前四元数姿态值估算各重力分量vx,vy,vz，再根据vx,vy,vz预估磁场的方向wx,wy,wz。
  3. 再根据wx,wy,wz对磁力计测出的值进行误差矫正。
  4. 把加速度计和磁力计修正后的陀螺仪数据整合到四元数中。
  5. 最后进行角度运算。
float KpDef = 0.5f;
float KiDef	=	0.025f;

float q0 = 1.0f,q1 = 0.0f,q2 = 0.0f,q3 = 0.0f;

float integralFBx = 0.0f,integralFBy = 0.0f,integralFBz = 0.0f;

static float q0q0, q0q1, q0q2, q0q3, q1q1, q1q2, q1q3, q2q2, q2q3, q3q3;

static float Rot_matrix[3][3];	//方向余弦矩阵

//使用加速度传感器测量重力向量，使用磁力计测量方向
void AHRS_Uptate(Vector3f acc,Vector3f gyro,Vector3i mag,Attitude *state,float dt)
{

    q0q0 = q0 * q0;
    q0q1 = q0 * q1;
    q0q2 = q0 * q2;
    q0q3 = q0 * q3;
    q1q1 = q1 * q1;
    q1q2 = q1 * q2;
    q1q3 = q1 * q3;
    q2q2 = q2 * q2;
    q2q3 = q2 * q3;
    q3q3 = q3 * q3;
//大地坐标系(e)  --> 机体坐标系(b)
    Rot_matrix[0][0] = q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3;
    Rot_matrix[0][1] = 2.f * (q1q2 + q0q3);
    Rot_matrix[0][2] = 2.f * (q1q3 - q0q2);
    Rot_matrix[1][0] = 2.f * (q1q2 - q0q3);
    Rot_matrix[1][1] = q0q0 - q1q1 + q2q2 - q3q3;
    Rot_matrix[1][2] = 2.f * (q2q3 + q0q1);
    Rot_matrix[2][0] = 2.f * (q1q3 + q0q2);
    Rot_matrix[2][1] = 2.f * (q2q3 - q0q1);
    Rot_matrix[2][2] = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;
	
    float ex = 0.0f, ey = 0.0f, ez = 0.0f;
    float norm;
	
    if((mag.x != 0) || (mag.y != 0) || (mag.z !=0))
    {
	//磁力计量化
	norm = sqrtf3(mag.x,mag.y,mag.z);
	mag.x /= norm;
	mag.y /= norm;
	mag.z /= norm;
		
	//地球磁场的参考方向
	float hx = Rot_matrix[0][0] * mag.x + Rot_matrix[1][0] * mag.y + Rot_matrix[2][0] * mag.z ;//计算出x轴的方向
	float hy = Rot_matrix[0][1] * mag.x + Rot_matrix[1][1] * mag.y + Rot_matrix[2][1]	* mag.z	;//计算出Y轴的方向
	float by = sqrtf2(hx,hy);	//预估磁场的方向
	float bz = Rot_matrix[0][2] * mag.x + Rot_matrix[1][2] * mag.y + Rot_matrix[2][2] * mag.z	;//计算出Z轴方向
		
	//估计磁场的方向
	float wx = Rot_matrix[0][1] *	by + Rot_matrix[0][2] * bz;
	float wy = Rot_matrix[1][1]	* by + Rot_matrix[1][2] * bz;
	float wz = Rot_matrix[2][1]	* by + Rot_matrix[2][2]	*	bz;
		
	//误差是估计方向和场矢量测量方向的乘积
	ex = mag.y * wz - mag.z * wy;
	ey = mag.z * wx - mag.x * wz;
	ez = mag.x * wz - mag.z * wx;
		
	if((acc.x !=0)||(acc.y !=0)||(acc.z !=0))
	{
	 //加速度值量化
	norm = sqrtf3(acc.x,acc.y,acc.z);
	acc.x /= norm;
	acc.y	/= norm;
	acc.z	/= norm;
			
	//根据当前四元数的姿态值估算出各重力分量Vx,Vy,Vz
	float vx = Rot_matrix[0][2];
	float vy = Rot_matrix[1][2];
	float vz = Rot_matrix[2][2];
			
	//使用叉积来计算重力误差
	ex += acc.y * vz - acc.z * vy;
	ey += acc.z * vx - acc.x * vz;
	ez += acc.x * vy - acc.y * vx;
	}
		
        //只有当从加速度计或磁力计收集有效数据时才应用反馈
	if(ex != 0.0f && ey != 0.0f && ez !=0.0f)
	{
	//把上述计算得到的重力和磁力差进行积分运算
	if(KiDef > 0.0f)
	{
	    integralFBx += KiDef * ex * dt;
	    integralFBy += KiDef * ey *	dt;
	    integralFBz += KiDef * ez *	dt;
				
	    gyro.x += integralFBx;
	    gyro.y += integralFBy;
	    gyro.z += integralFBz;
	}
	else
	{
	    integralFBx = 0.0f;
	    integralFBy = 0.0f;
	    integralFBz = 0.0f;
	}
	//把上述计算得到的重力差和磁力差进行比例运算
			
	    gyro.x += KpDef * ex;
	    gyro.y += KpDef * ey;
	    gyro.z += KpDef *	ez;
	}
	float dq0 = 0.5f*(-q1 * gyro.x - q2 * gyro.y - q3 * gyro.z);
	float dq1 = 0.5f*( q0 * gyro.x + q2 * gyro.z - q3 * gyro.y);
	float dq2 = 0.5f*( q0 * gyro.y - q1 * gyro.z + q3 * gyro.x);
	float dq3 = 0.5f*( q0 * gyro.z + q1 * gyro.y - q2 * gyro.x); 
	
	q0 += dt * dq0;
	q1 += dt * dq1;
	q2 += dt * dq2;
	q3 += dt * dq3;
		
	norm = sqrtf4(q0, q1, q2, q3);
	q0 /= norm;
	q1 /= norm;
	q2 /= norm;
	q3 /= norm;		
		
	Rot_matrix[0][0] = q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3;
	Rot_matrix[0][1] = 2.f * (q1q2 + q0q3);
	Rot_matrix[0][2] = 2.f * (q1q3 - q0q2);
	Rot_matrix[1][0] = 2.f * (q1q2 - q0q3);
	Rot_matrix[1][1] = q0q0 - q1q1 + q2q2 - q3q3;
	Rot_matrix[1][2] = 2.f * (q2q3 + q0q1);
	Rot_matrix[2][0] = 2.f * (q1q3 + q0q2);
	Rot_matrix[2][1] = 2.f * (q2q3 - q0q1);
	Rot_matrix[2][2] = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;
		
	//四元数转换为欧拉角输出
	state->pitch = asin(Rot_matrix[1][2]);
	state->roll	 = atan2(-Rot_matrix[0][2],Rot_matrix[2][2]);
	state->yaw   = atan2(-Rot_matrix[1][0], Rot_matrix[1][1]);	
    }
}

运算宏定义如下：

#define MM2M 		0.001f
#define DEG2RAD 	0.017453292519943295769236907684886f	// 角度转弧度
#define RAD2DEG 	57.295779513082320876798154814105f	// 弧度转角度 
	
#define sq(a)		((a) * (a))	//平方、
#define	sqrtf4(a,b,c,d)	__sqrtf(sq(a) + sq(b) + sq(c) + sq(d))
#define sqrtf3(a,b,c)	__sqrtf(sq(a) + sq(b) + sq(c))
#define	sqrtf2(a,b)	__sqrtf(sq(a) + sq(b))

以上仅为本人的理解，仅供参考，如有细节上的错误希望大神指点指点！

飘飘仙儿__
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Keitheasun的博客
12-13 3505
我们想象在一个空间中有一个处于失重状态的球体，当箱子突然向左运动的时候，小球会受到一个反向的加速度此时根据牛三定律可以测出施加的加速度上面描述的只是一轴的情形，MPU6050的强大之处在于其能一次测出三个轴的惯性力，我们将框倾斜45°此时用平行四边形定则就可以得到三个方向的惯性加速度，用空间坐标表示就是一个三维的矢量场，三个分量分别对应三个不同的加速度。
磁力计如何用来计算姿态（1）
woewoewoe的博客
08-03 1万+
写博客之前，被一辆逆行的电动车给撞了，我能说啥呢？没事，没事，你走吧 很久很久以前，做过行人惯性定位，主要用陀螺仪和加速度计，但航向发散问题，一直得不到解决，看过相关资料，说是可以用磁，但又听说，在室内，磁容易受干扰，精度会更差，从而也就，没有用磁来计算姿态。 后来，机缘巧合之间，又接触到了磁，发现一点也不懂，就找文献看了看，总结之如下。 1、利用磁强计算姿态的原理 磁场如同重力场一样，是...
stm32+mpu6050+四元数解算
adinike1的专栏
12-27 1万+
程序执行过程 （1）读取数据，得到ax，ay，az，gx，gy，gz （2）四元数解算，得到q1,q2,q3,q4 （3）计算欧拉角，得到pitch roll yaw （4）串口输出 （5）误差处理:陀螺仪零值误差，上电后静止采样多次取平均值。
MPU6050+DMP姿态解算
07-30
MPU6050是一种6轴运动处理组件，它整合了3轴陀螺仪和3轴加速度计，并且还包含了数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎。通过使用MPU6050的DMP功能，可以进行姿态解算，得到四元数，并通过转换得到欧拉角，如俯仰角、横滚角和航向角。\[2\] 在使用MPU6050进行姿态解算时，需要创建MPU6050对象，并设置相应的地址和I2C通信对象。可以使用MPU6050_Base构造函数来创建对象，并传入地址和I2C通信对象的指针。\[1\] MPU6050的角速度感测范围可以设置为±250、±500、±1000或±2000°/sec，而加速度感测范围可以设置为±2g、±4g、±8g或±16g。此外，MPU6050可以通过I2C或SPI进行数据传输，最高传输速率分别为400kHz和20MHz。\[3\] 因此，通过使用MPU6050的DMP功能，结合相应的设置和参数，可以实现姿态解算。 #### 引用[.reference_title] - *1* [ESP32上手笔记 | 05 - 获取MPU6050数据进行姿态解算和展示（I2Cdev+MPU6050+Processing）](https://blog.csdn.net/Mculover666/article/details/123541279)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [mpu6050+dmp姿态解算](https://blog.csdn.net/m0_58028719/article/details/125949274)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [STM32系列(HAL库)——F103C8T6通过MPU6050+DMP姿态解算读取角度及温度](https://blog.csdn.net/lwb450921/article/details/123575209)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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