数字电源环路补偿（1）

今年将数字电源环路补偿进行了学习，这里将自己的学习经验进行总结分享。

从这个最简单的控制框图说起，其中Vref为设定的参考电压，Vout为实际输出电压，Gvf为所需要设计的控制器（补偿器），Hfv为系统功率级的传递函数，如果系统为Buck电路或者Boost电路，那么这个Hfv则是Vout对D（占空比）的小信号传递函数。

很显然，我们这里无法更改Hfv，它是由系统（电路）自身拓扑参数或者是使用的调制手段（PWM、PSM。。）决定，我们能动的部分只有Gvf。如何设计这个Gvf就是所谓的电源环路补偿。

这里我以LLC谐振变换器为例，使用PFM进行调制。首先假设我们已经知道了系统的传递函数Hfv，也就是输出电压Vo对工作频率fs的小信号模型，具体推导过程可以参考:

[1]J. Wang, L. Bao, and Y. Deng, "Small-Signal Modeling and Control of a Boost Integrated LLC Resonant Converter," in 2021 IEEE 30th International Symposium on Industrial Electronics (ISIE), 20-23 June 2021 2021, pp. 1-6, doi: 10.1109/ISIE45552.2021.9576307. 

[2]T. G. Grigorova and A. S. Vuchev, "Modeling and Simulation of a Phase-Shift Controlled LLC Resonant Converter," in 2023 XXXII International Scientific Conference Electronics (ET), 13-15 Sept. 2023 2023, pp. 1-6, doi: 10.1109/ET59121.2023.10278726. 

[3]Y. H. Hsieh and F. C. Lee, "Accurate Small-Signal Modeling for Charge-Controlled LLC Resonant Converter," in 2021 IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE), 10-14 Oct. 2021 2021, pp. 3052-3059, doi: 10.1109/ECCE47101.2021.9595916. 

这里画出Hfv的伯德图为下：

这里顺便说一句大部分系统功率传递函数基本都是长得接近低通滤波器，幅值谱在低频段十分平坦，处在一个固定的正增益，之后可能会存在若干个小震荡，整体增益下跌，相位谱类似。

回过头，开始我们的环路补偿部分。

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由最开始的控制框图可以推出下面的公式：

Tcl为闭环增益，Tol为环路增益，别问为什么，就是这样定义的。由小学数学易得，Tol不能为-1，否则Tcl就无穷大了，Vo自然就崩了。这里的-1对应到频谱图上就是0dB增益和180°相位点，这里就是相位裕度的由来，经典控制的知识点就不补充了。

为了使得Tcl为1，即Vo永远能和我们设定的Vref相等，那么Tol只能为无穷大；又为了Vo能迅速跟上Vref(各类扰动情况下)，这个Tol的带宽又要尽可能宽。这就引出我们设计的原则：在符合相位裕度的前提下尽可能使得Tol的截止频率足够高（截止频率就是增益为0dB的频率）。

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什么函数符合上面的要求呢？很显然，一个积分器足以，其在0Hz处的增益无穷大，也就是Vo和Vref在DC输出时永远相等，因为Tol无穷大，Tcl趋近1。一型补偿器就是积分器，而且你对响应时间要求不高的话，积分器能胜任大部分DC/DC变换器的控制要求。一型号补偿器的表达式如下：

式中，w0为积分器的截止角频率，而Gfc为功率级传函在该截止频率处的增益。代入就能得到你的一型补偿器了，如果用数字控制，再用tusin离散化一下得到离散方程写入数字控制器就行，用模拟控制就参考下面这个积分器电路：

这个电路遵循下面这个公式：

其中AOL为运放开环增益，wp为运放的单位增益带宽，理想运放AOL和单位增益带宽均为无穷大。上面这个式子可以推得这个电路的传递函数如下：

其中

仔细观察，如果是理想运放的话，wp和Aol都是无穷大的，所以传函近似为一个积分器。类似的，如果用光耦隔离、隔离放大器等，也是利用电路推导传递函数得到一个积分器形式，以此来设计一型补偿器电路。

看到这里，一个秒杀大部分DC/DC变换器的一型补偿器就设计完成了，可能你会问所以截止频率要怎么设计？如果按照经验法，我会告诉你wc取主电路开关管工作频率的1/10，但这里我会说遵循我一开始说的原则：在符合相位裕度的前提下尽可能使得Tol的截止频率足够高。只要你的相角裕度还是正的，只要你还想加快系统响应，那你就往高的提就完事了。当然，如果相角裕度如果不充足，一个小扰动很可能系统就直接崩了，看你个人的取舍。

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最后再来看看系统补偿后的表现吧：

功率级别传递函数Hfv在一开始就说明了，Tol和Tcl也给出了公式定义，那么matlab一个bode()命令就能画出这个图了。

TOl在0Hz增益无穷大，说明我们的Tcl在0Hz一定为1（0dB），也就Vo=Vref，nice!而且这个系统的截止频率高达5kHz,相角裕度有31.8°，那大概这个系统响应时间为200us为单位，而且相位裕度远远小于76.345°（这个角度是近似为二阶系统时，恰好临界阻尼算出来的，用来粗略分析，那么很可能会发生振荡。再用Step()画出TCL阶跃响应：

和上面分析得基本一致，那么可以用Simulink再搭一个PFM调制的LLC变换器仿真看看

这个负载跳变200W->1300W，输出电压能恒定在14V附近,暂态时间300、400us左右，设计得还是很ok的。

当然实际情况下，包括采样环节的低通滞后、数字控制、信号传输的延迟等等，我并不建议截止频率取太高，因为相位裕度不够挥霍的，很容易振荡！

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如果你确实希望变换器又稳又快，那可以看看我下面一篇博客：数字电源环路补偿（2），利用二型、三型补偿器来提升相位，借此来提高能设计的截止频率。