开关电源补偿环路设计基础

补偿网路基本知识

基本常识

1.穿越频率（cross frequency）：增益曲线穿越0dB的频率点；

2.相角裕度（Phase Margin）:相位曲线在fc处的相位与-180度的差；

3.增益裕度（Gain Margin）:增益曲线在相位曲线达到-180度的频率处对应的增益(当相位曲线趋近于-180度时，增益为无穷大)

4.带宽：增益曲线下降3dB时的频率（一般带宽只考虑fH，fL-> 0Hz）。系统的单位阶跃响应的速度和带宽成正比。带宽越大，表明系统对控制信号的跟踪能力越强，但对高频的抑制效果减弱（增益曲线上高频噪声仍有较大的值）

5.0dB穿越极点，这个是指考虑初始极点的曲线穿越0dB时的频率。

6.中频增益：刚开始系统以-20dB/dec衰减，遇到一个零点时，保持的增益称为中频增益。例如G= (1+s/Wz)/(s/Wp)的中频增益G0=Wp/Wz；

7.最小相位系统：系统的闭环传递函数极点和零点的实部都小于或等于零(左半平面)，则称它是最小相位系统，如果开环传递函数中有正实部的零点或极点，或有延迟环节，则称系统是非最小相位系统

8.零点、极点等；奈奎斯特图、波特图等基本知识

9.电路稳定的原则是：开环总增益为1的穿越频率处的开环总相移小于360，并留有一定的裕量；穿越0dB时的斜率为-20dB/dec

常用系统介绍

1.单个极点，引入一个-1（-20dB/dec）的斜率和一个90度滞后
$$H(s)=\frac{1}{1+\frac{s}{w_p}}$$
2.单个零点，引入一个+1斜率和一个90度超前
$$H(s)=\frac{1+\frac{s}{w_z}}{1}$$
3.反向零点，引入一个-1斜率和一个90度超前
$$H(s)=\frac{1+\frac{w_z}{s}}{1}$$
4.右半平面零点，引入一个+1斜率和一个90度滞后
$$H(s)=\frac{1-\frac{s}{w_z}}{1}$$
5.共轭复极点（不考虑C的esr时的LCR输出滤波传递函数）
$$H(s)=\frac{1}{\frac{s^2}{{\omega }_0^2}+2\zeta \frac{s}{{\omega }_0}+1}=\frac{1}{\frac{s^2}{{\omega }_0^2}+\frac{s}{{\omega }_{0}Q}+1}$$
其中,2$\zeta$称为临界阻尼
$$\begin{gathered} w_0=\sqrt{\frac{1}{LC}} \\ Q=R\sqrt{\frac{C}{L}}=\frac{1}{2\zeta } \end{gathered}$$

6.一般表达式（不含有初始极点）
$$\begin{array}{rl}G(s)=\frac{N(s)}{D(s)}=& G_o\frac{(1+s{z}_1)(1+s{z}_2)\cdots (1+s{z}_m)}{(1+s{p}_1)(1+s{p}_2)\cdots (1+s{p}_n)}\\ =& G_o\frac{\left(1+\frac{s}{1/z_1}\right)\left(1+\frac{s}{1/z_2}\right)\cdots \left(1+\frac{s}{1/z_m}\right)}{\left(1+\frac{s}{1/p_1}\right)\left(1+\frac{s}{1/p_2}\right)\cdots \left(1+\frac{s}{1/p_n}\right)}\end{array}$$
含有初始极点，标准写法将含有初始极点的改写成含有反相零点
$$\begin{array}{rl}G(s)=\frac{N(s)}{D(s)}=& G_o\frac{(1+s{z}_1)(1+s{z}_2)\cdots (1+s{z}_m)}{s{p}_0(1+s{p}_1)(1+s{p}_2)\cdots (1+s{p}_n)}\\ =& G_o{G}_1\frac{\left(1+\frac{1/z_1}{s}\right)\left(1+\frac{s}{1/z_2}\right)\cdots \left(1+\frac{s}{1/z_m}\right)}{\left(1+\frac{s}{1/p_1}\right)\left(1+\frac{s}{1/p_2}\right)\cdots \left(1+\frac{s}{1/p_n}\right)}\end{array}$$
或者将基本环节分为比例、微分、积分、滞后等，如图所示

K因子推导

以一对零极点为例
$$G(s)=\frac{1+s/w_z}{1+s/w_p}$$
上述相角(或者认为是一对零极点所能做到提升的相位角大小)为
$$Boost=Arg(G(jw))=arctan(\frac{w}{w_z})-arctan(\frac{w}{w_p})$$
对上式进行求导有
$$\frac{d}{df}\left(arctan(\frac{f}{f_z}-arctan(\frac{f}{f_p}))\right)=\frac{1}{f_z(1+\frac{f^2}{f_z^2})}-\frac{1}{f_z(1+\frac{f^2}{f_p^2})}=0$$
导数为0解得下式，这表明，当fp,fz已知时，选取在其几何均值具有最大的相位提升。
$$f_c=\sqrt{f_z{f}_p}$$
反过来可以探讨当fc处于fp,fz的几何均值时，fp与fz的关系，探讨此时最大的相角提升，当如图显示了当fp=xfz时的相位提升。

理论上，一对零极点可以提供的相角为（-90，90）

引入k因子，k=fp/fz,那么提升的角度为
$$Boost=arctan(k)-artan(\frac{1}{k})=2arctan(k)-\frac{\pi }{2}$$
解得
$$\begin{gathered} k=tan(\frac{\pi }{4}+\frac{boost}{2}) \\ fp=kfc,fz=fc/k \end{gathered}$$
显然，上述方程是只需要知道两个未知数，通常是提升的角度和穿越频率，那么零极点即可求。当然当已知三个未知数时，上述k因子法不再试用，只需要解相位角方程即可求。

补偿网络

补偿网络的传递函数是通过，mathematical 计算出零极点
$$G(s)=\frac{V_{err}(s)}{V_{out}(s)}=-\frac{Z_2}{Z_1}$$
基本补偿结构如图

I型补偿

$$G(s)=-\frac{1}{s{C}_1{R}_1}$$

I型补偿只有一个初始极点（原点极点），提供-1斜率和90度滞后

II型补偿

$$\begin{array}{rl}{G}_s& =-\frac{Z_f}{Z_i}=\frac{\frac{1}{s{C}_2}//(R_2+\frac{1}{s{C}_2})}{R_1}\\ & =-\frac{1+s{R}_2{C}_1}{s{R}_1\left(C_1+C_2\right)\left(1+s{R}_2\left[\frac{C_1{C}_2}{C_1+C_2}\right]\right)}\\ & =-\frac{R_2}{R_1}\frac{C_1}{C_1+C_2}\frac{1+1/s{R}_2{C}_1}{\left[1+\frac{s}{1/\frac{C_1+C_2}{R_2{C}_1{C}_2}}\right]}\\ & =-G_0\frac{1+w_z/s}{1+s/w_p}\end{array}$$

$$\{\begin{array}{rl}& G_0=\frac{R_2}{R_1}\frac{C_1}{C_1+C_2}\approx \frac{R_2}{R_1}{C}_1>>C_2\\ & w_z=\frac{1}{R_2{C}_1}\\ & w_p=\frac{1}{R_2\frac{C_1{C}_2}{C_1+C_2}}\approx \frac{1}{R_2{C}_2}\end{array}$$

上述表明，在C1>>C2时，中频增益是R2/R1，极点是由C1和C2的串（串联容值变小，RC频率增大）与R2形成的极点，而零点是由R2和C1形成。这很好理解，由于C1>>C2，在频率较低时（1/wC2较大），C1发挥零点作用。此时的中频增益是近视为R2/R1；随着频率继续增大，R2串C1支路逐渐不变，而C2支路开始起作用，此时的极点（增益变小）是C1,C2和R2共同提供极点。同时可以知道，上式提供了一对零极点，相位（-90，90）变化，不过通常都是fp>>fz，即提供相位提升。

III型补偿

$$\begin{array}{rl}{G}_s& =\frac{\left(\frac{1}{s{C}_1}+R_2\right)\frac{1}{s{C}_2}/\left(\frac{1}{s{C}_1}+R_2\right)+\frac{1}{s{C}_2}}{\left(\frac{1}{s{C}_3}+R_3\right)R_1/\left(\frac{1}{s{C}_3}+R_3\right)+R_1}\\ & =\frac{R_2{C}_1}{R_1\left(C_1+C_2\right)}\frac{\frac{1}{s{R}_2{C}_1}+1}{1+s{R}_2\frac{C_1{C}_2}{C_1+C_2}}\frac{s{C}_3\left(R_1+R_3\right)+1}{s{R}_3{C}_3+1}\\ & =G_0\frac{\left(1+\frac{{\omega }_{\mathrm{z}1}}{s}\right)\left(1+\frac{s}{{\omega }_{\mathrm{z}2}}\right)}{\left(1+\frac{s}{{\omega }_{\mathrm{p}1}}\right)\left(1+\frac{s}{{\omega }_{\mathrm{p}2}}\right)}\end{array}$$
其中
$$\begin{array}{l}{G}_0=\frac{R_2}{R_1}\frac{C_1}{C_1+C_2}\approx \frac{R_2}{R_1}{C}_1>>C_2\\ w_{z1}=\frac{1}{R_2{C}_1}\\ w_{z2}=\frac{1}{\left(R_1+R_3\right)C_3}\approx \frac{1}{R_1{C}_3}{R}_1>>R_3\\ w_{\mathrm{p}1}=\frac{1}{R_2\frac{C_1{C}_2}{C_1+C_2}}\approx \frac{1}{R_2{C}_2}{C}_1>>C_2\\ w_{p2}=\frac{1}{R_3{C}_3}\end{array}$$

III补偿是在II型补偿的基础上增加一对零极点来的。由此可以知道相位最大可以提升180度。显然，一个零点是由C1提供的，一个极点是由C1串C2和R2提供的。另外一个零点是由R1串R3和C3提供的，另外一个极点是由R3和C3提供的。

PI补偿和PID补偿

PI补偿（IIa型补偿）

$$G(s)=K_p+\frac{K_i}{s}=\frac{s{K}_p+K_i}{s}$$

PI补偿在模拟电路中又称为IIa型补偿，是II型补偿的一种，可以提供一个原点极点和一个零点，如果不需要配置高频极点的话，可以采用PI补偿。如图是PI补偿的电路形式

$$G(s)=\frac{1+s{R}_2{C}_1}{s{R}_1{C}_1}=\frac{1+\frac{s}{w_z}}{\frac{s}{w_p}}=G_0(1+\frac{w_z}{s})$$
显然，可以得到零点、极点、中频增益(和前面一样，改写一下形式)。

IIb型补偿

IIb补偿只提供一个静态增益，在某些场合只需要比例补偿和增益衰减即可实现系统稳定，基本电路如下

$$G(s)=\frac{R_2}{R_1}\frac{1}{1+s{R}_2{C}_1}=G_0\frac{1}{1+\frac{s}{w_p}}$$
显然可以得到高频增益为0，低频增益为G0,和极点。

下图表明了三种补偿结构的不同，低频时，IIa和II型都以-1衰减，而IIb不衰减；中频时，IIa和II转为斜率为0，IIb斜率为-1，高频时，II，IIb都以-1，IIa保持0斜率。

PID 补偿

PID的基本电路形式如下，其表达式为
$$G(s)=K_{d}s+K_p+\frac{K_i}{s}=\frac{K_i{s}^2+K_{p}s+K_i}{s}$$
其基本模拟电路图如图，表达式为

$$G(s)=\frac{(1+R_1{C}_{3}s)(1+C_1{R}_{2}s)}{C_1{R}_{1}s}=\frac{(s+\frac{1}{C_3{R}_1})(s+\frac{1}{C_1{R}_2})}{\frac{s}{C_3{R}_2}}$$

III型补偿比PID补偿多了一个极点，同样这很好理解，分低频段、中频段和高频段去分析。由这也可以看出，PI和II型补偿不同，PID和III型补偿不同。

补偿类型	极点个数	零点个数	最大相位角提升
I型	1个原点极点	0	-90
II型	1个原点极点+1个极点	1	90
IIa型	1个原点极点	1	90
IIb型	1	0	-90
III型	1个原点极点+2个极点	2	180
PID型	1	2	180