KELL代码加速度传感器计算角度

传感器摆放姿态：Z轴与重力加速度一个方向

#include <math.h>


void Angle_Acc(s16 ax, s16 ay, s16 az)
{
	static float Ax_angle[2], Ay_angle[2], Az_angle[2];
	static float R;
	
	R = ax*ax + ay*ay  + az*az ;	

//xyz与地面夹角	
	Ax_angle[0] = asin(1.0000 * ax/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;  //x轴与地面夹角
	Ay_angle[0] = asin(1.0000 * ay/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;  //y轴与地面夹角
	Az_angle[0] = asin(1.0000 * az/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; //z轴与地面夹角		
	
//xyz与重力方向夹角
	Ax_angle[1] = acos(1.0000 * ax/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;  
	Ay_angle[1] = acos(1.0000 * ay/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; 
	Az_angle[1] = acos(1.0000 * az/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; 
}