传感器摆放姿态:Z轴与重力加速度一个方向
#include <math.h>
void Angle_Acc(s16 ax, s16 ay, s16 az)
{
static float Ax_angle[2], Ay_angle[2], Az_angle[2];
static float R;
R = ax*ax + ay*ay + az*az ;
//xyz与地面夹角
Ax_angle[0] = asin(1.0000 * ax/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; //x轴与地面夹角
Ay_angle[0] = asin(1.0000 * ay/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; //y轴与地面夹角
Az_angle[0] = asin(1.0000 * az/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; //z轴与地面夹角
//xyz与重力方向夹角
Ax_angle[1] = acos(1.0000 * ax/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;
Ay_angle[1] = acos(1.0000 * ay/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;
Az_angle[1] = acos(1.0000 * az/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;
}