INS/NHC/ODO组合导航

1 引言

陆地车在经过城市峡谷、隧道等严重遮挡环境时，GNSS定位精度较差。为了防止低精度的INS发散较快，可以通过非完整约束和轮速计来进行约束。

注：为便于理解INS/NHC/ODO组合导航原理，本文不考虑IMU和陆地车间的安装角（即，IMU和陆地车坐标系安装角为零）和ODO系数误差（即，比力因子）

2 原理

陆地车在不发生跳跃和侧滑时，其垂直于前进方向的后轮速度近似为零，且陆地车的前向速度近似等于轮速计的速度。

3 结果

通过在严恭敏老师的PSINS平台中仿真，对比了INS和INS/NHC/ODO的定位精度。

3.1 仿真轨迹：

图1 仿真轨迹

3.2 INS/NHC/ODO轨迹：

图2 INS/NHC轨迹

3.3 纯INS轨迹

图3 纯INS轨迹

从轨迹图中可以看出，INS/NHC/ODO的轨迹和仿真轨迹基本一致，而纯INS的轨迹已经面目全非，由此可以看出NHC/ODO对INS的约束效果还是十分明显的。

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4 参考

[1] Wu Yuanxin. Versatile Land Navigation Using Inertial Sensors and Odometry Self-calibration, In-motion Alignment and Positioning.