低精度惯导（MEMS IMU）几种对准方法的介绍

引言

高精度惯导可以感知地球地球自转来完成粗对准，但是MEMS IMU精度较低无法感知地球自转，所以只能通过其它额外信息辅助其完成粗对准。

方法

下面简单介绍几种MEMS IMU对准方法：

磁力计

原理：
特点：便宜，简单，但需要提前校准，需要考虑磁异常情况，需要知道当地磁偏角（根据算法需求可能还需要知道当地磁场强度）

基于速度/轨迹的动态对准

原理：可以通过速度/轨迹矢量计算出航向

（轨迹矢量类似）

特点：简单，但精度取决于速度大小，速度越小精度越差，不适用于低速场景

传递对准

原理：
特点：精度较高，但是需要高精度主惯导

GNSS双/多天线

原理：
特点：对机动没有要求，静态动态都适用；精度取决于天线间的基线长度；对周围环境要求，适用于室外开阔环境

参考

[1] Zhang Quan. Velocity-Based Optimization-Based Alignment (VBOBA) of Low-End MEMS IMU/GNSS for Low Dynamic Applications