陆地车非完整性约束——INS/NHC组合导航

1 引言

陆地车在经过城市峡谷、隧道等严重遮挡环境时，GNSS定位精度较差。为了防止低精度的INS发散较快，可以通过非完整约束来进行约束。非完整约束不需要添加额外传感器，就可以抑制INS发散速度，被广泛采用。
本博文是在 INS/NHC/ODO组合导航 的基础上讨论的，没看的小伙伴可以先看这篇。

注：为便于理解NHC原理，本文不考虑IMU和陆地车间的安装角（即，IMU和陆地车坐标系安装角为零）

2 原理

陆地车在不发生跳跃和侧滑时，其垂直于前进方向的后轮速度近似为零。

由博文 INS/NHC/ODO组合导航 可知：

NHC只有两个观测量，所以“前-右-下”和“右-前-上”坐标系在具体实施时，有一点区别。

2.1 北-东-地 前-右-下坐标系

2.2 东-北-天 右-前-上坐标系

3 结果

通过在严恭敏老师的PSINS平台中仿真，对比了INS和INS/NHC的定位精度。

** 3.1 仿真轨迹：**

图1 仿真轨迹

** 3.2 INS/NHC轨迹：**

图2 INS/NHC轨迹

** 3.3 纯INS轨迹**

图3 纯INS轨迹

从轨迹图中可以看出，INS/NHC的轨迹和仿真轨迹基本一致，而纯INS的轨迹已经面目全非，由此可以看出NHC对INS的约束效果还是十分明显的。

4 参考

[1] Wu Yuanxin. Versatile Land Navigation Using Inertial Sensors and Odometry Self-calibration, In-motion Alignment and Positioning.