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RSS订阅原创 惯性器件的零偏稳定性与零偏不稳定性
此外，也参考了知乎文章《死磕陀螺仪之(一)陀螺仪参数意义以及工程转换》[2]和严恭敏老师的文章《Allan方差分析的使用要点》[3]。如果是光纤陀螺，平滑时间通常为10s，如果是激光陀螺，平滑时间通常为100s，MEMS的平滑时间为10s。关于惯性器件的“零偏稳定性”和“零偏不稳定”的概念，我一直都觉得有点混乱，因此查找和整理了一些资料理清楚这两个概念。： 采集足够长时间的静态数据（一般大于10小时，越高等级的器件所需时间越长），画Allan方差曲线，取其谷底值。我比较倾向于参考[1]的观点，
2023-04-08 14:04:23
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原创 推荐关于PX4 ECL EKF方程推导的两篇“宝藏“文章
从下面的封面可以看到，文章中包括IMU、磁力计、气压高度计、GPS、测距仪、空速、合成侧滑、风场、光流、外部视觉的融合处理，以及地形高差估计、偏航对准以及输出互补滤波等。，如下图封面所示，文章中推导了EKF的状态方程、以及GPS，气压高度计、磁力计、光流、ZED相机相关的量测方程等。
2023-03-27 22:21:01
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原创 【论文阅读笔记】里程计ODO/INS不同融合方式的性能比较
关于里程计的融合一般有用“距离增量修正”和“速度修正”两种方式。我最近在想这两种方式在性能上有什么不同，因此找了找了两篇论文来看。本文主要是整理了武汉大学i2Nav团队、上海交大武元新老师团队关于里程计融合的论文中的结论。
2023-03-20 23:00:28
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原创 如何在linux下编译RTKLIB（实时RTK程序rtkrcv)
对于带linux操作系统的开发板来说，整个流程其实基本是一致的。如果我们想在自己的开发板上利用RTKLIB跑实时RTK，第一步也是要编译RTKLIB，生成可执行文件。由于在linux系统下，一般使用makefile来进行编译，因此这篇文章主要是学习RTKLIB的makefile，以及尝试在linux环境下编译RTKLIB。
2023-03-16 22:57:12
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原创 欧拉角计算旋转矩阵的MATLAB函数——eul2rotm和angle2dcm区别
学惯导的人都知道怎么根据欧拉角或者姿态角计算旋转矩阵，直接照着公式两分钟就写好了代码。但是或许你没有注意到MATLAB中eul2rotm和angle2dcm两个函数的定义完全不一样，两个函数算出来的旋转矩阵互为转置。MATLAB本身并未将两个函数的定义写得很清楚，经过一番搜索，终于搞清楚了原因。
2023-03-15 22:41:19
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原创 如何利用RTKLIB Demo5代码快速创建VS工程
这篇博客主要是介绍如何快速利用RTKLIB Demo5的代码生成一个VS2022工程，并成功运行一组数据。如果提前把VS装好、代码下好、数据准备好，剩下的工作几分钟就能完成。
2023-03-12 22:35:59
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原创 IMU阵列论文阅读笔记
最近拜读了武汉大学i2Nav团队关于IMU阵列的文章，感觉写得挺好的。因此这篇博客主要是自己的学习笔记，简要整理一下我觉得有意义的一些结论，方便自己之后快速查阅。
2023-03-06 23:14:09
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原创 国内PPP-RTK服务商总结
对于PPP-RTK服务，国外有Swift nav、Hexagon旗下的 SmartNet等服务商。针对智驾市场，国内也有越来越多的PPP-RTK服务商。这篇博客主要是统计下目前国内可以提供PPP-RTK服务的服务商，主要包括了千寻位置、六分科技、时空道宇和大有时空（整体信息主要来自官网）。
2023-03-02 22:59:38
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原创 关于PPP-RTK技术优势的一些思考与总结
感觉近几年PPP和PPP-RTK一直都是GNSS比较火的方向，也有越来越多的国内外厂商提供相关服务，播发修正数。目前来看，PPP-RTK优势没有特别突出，对用户来说成本比较高，收敛时间也比较慢，服务商列出来的有些优势目前也显得比较鸡肋。长远来看，也许PPP-RTK会有些优势。对于智能驾驶来说，由于PPP-RTK的技术特性使得可以对各类改正数进行独立的完好性监控，从而较容易实现完好性和功能安全。
2023-02-28 23:08:59
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原创 RTKLIB中moving-base模式和基线约束（测试与思考）
前几天在写博客关于基线长度对双天线GNSS测姿精度的影响时，自己设想了下如何解算双天线航向。这两天注意到RTKLIB有moving-base定位模式，针对的便是动基站的情况，并且在配置中有基线约束的相关设置，于是便想用数据简单测试看看。这篇博客主要是对moving-base定位的简单测试，以及由此引发的一些思考
2023-02-22 23:29:34
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原创 关于基线长度对双天线GNSS测姿精度的影响
在GNSS定向模块或者板卡的指标参数中，我们一般会看到航向的测量精度和基线的长度相关。在实际使用，用双天线定向想要达到比较理想的精度，基线长度一般会大于50cm。我之前一直有这个意识，但是也没有认真去思考和整理这个问题（虽然对许多人来说，答案也许是显而易见的）。这篇博客主要是整理一下GNSS定向的原理，以及为什么其精度受到基线长度的影响。如果你也感兴趣的话，就请继续看下去吧。
2023-02-14 23:00:06
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原创 GNSS定位精度统计量（百分位、CEP、RMS、σ、ppm等）
在进行惯导产品或者GNSS 产品选型，或者各家产品对比时，我们通常会看到厂商对产品定位精度的统计，如CEP、rms、百分位数67%、百分位95%、1σ、2σ、ppm。这篇博客主要是整理下定位精度的统计指标。
2023-02-09 23:27:06
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原创 关于倾斜测量中的“无感惯导”
第一次听说“无感惯导”这个概念，我本来以为是什么惯导新算法，后来发现应该测绘行业创的词儿。不管怎么说，本着给自己扫盲的心态，快速搜索点资料看了看（主要参考了[1~2]），用这篇博客记录一下。因为不是测绘从业人员，所以仅代表个人观点，如果有错误还请指正。不管怎么说，本着给自己扫盲的心态，快速搜索点资料看了看（主要参考了[1~2]），用这篇博客记录一下。因为不是测绘从业人员，所以仅代表个人观点，如果有误差还请指正。
2023-02-06 22:23:11
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原创 GNSS定位、惯性/GNSS组合定位算法相关公司统计
这篇博客主要统计一下我注意到的、对惯性和GNSS定位算法有需求的国内公司，统计信息并不全面，随着时间可能会慢慢补充。对于这些企业，我觉得对于社畜来说，最方便的关注途径可能就是关注他们的公众号。这样每天刷手机的同时也能方便地获取行业动态以及一些潜在机会。
2023-01-31 21:09:18
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原创 对于双欧拉角（正反欧拉角）的一些理解和思考
由以上分析，对于使用正、反欧拉角，如果是出于精度目的，我并不觉得四元数方法精度较差；如果出于显示目的，我觉得姿态角切换会跳变，而且反欧拉角定义对常人来说比较难理解，对使用者来说也会有很大困难；如果是出于飞控目的，可以直接使用四元数做飞控，而不是姿态角
2022-12-13 23:00:58
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原创 关于如何调节Mahony AHRS算法的参数
我在之前的博客[AHRS互补滤波（Mahony）算法及开源代码]中曾提及Mahony算法的难点在于如何调节PI参数。最近看到参考文献[1]，提出了基于截至频率设计设置Kp， Ki参数；以及严恭敏老师的文章[Mahony航姿算法的参数调节方法]，提出了基于时间常数或者截止频率来设置Kp， Ki参数。这篇博客主要是对这两篇文章的整理和理解。
2022-11-21 23:15:25
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原创 PX4利用matlab推导生成 EKF中雅可比矩阵的方法
PX4实际使用了Matlab的Symbolic Maths Toolbox来进行雅可比矩阵的推导，看完matlab脚本之后，感觉打开了新世界的大门，确实是相见恨晚。Matlab还有多少惊喜是我不知道的。可见这个世界上有很多知识都已经存在，只是由于自己孤陋寡闻，所以一直在用笨方法——手动推导。由此也可知，多看看优秀的人是怎么做的，站在巨人的肩膀上，让我们可以少走很多弯路。
2022-11-02 18:12:35
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原创 PX4中四元数更新（毕卡求解法与一阶龙格库塔）
PX4的EKF算法和mahony算法都涉及了四元数的更新，但是它们的更新方法稍微有点区别，分别采用了毕卡求解法和一阶龙格库塔更新。这篇博客主要是记录一下这两种四元数更新方法的联系与区别。
2022-10-31 22:46:28
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原创 IMU惯导相关开源项目整理
这篇博客主要是整理一下我知道、或者用过的惯导相关的比较好的开源项目。好的开源项目让我们站在巨人的肩膀上，感谢开源作者们的无私，也欢迎各位读者分享其他优秀的开源项目，我们一起学习，共同进步。
2022-09-27 23:11:59
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原创 关于指数加权平均（一阶低通滤波）
关于指数加权平均，已经有很多珠玉在前，很多博主都写了很好的博客。不过如果不自己推导消化一下，感觉东西就不是自己的，所以还是写个博客记录一下学习过程以及一些思考。
2022-09-14 23:08:15
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原创 关于手机上的卫星定位
最近有不做导航的朋友问我关于华为mate50手机北斗通讯和卫星定位的问题，忽然发现自己对手机卫星定位好像也没有认真关注过，所以随手搜些资料，简单记录下。
2022-09-13 22:08:38
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原创 关于四元数与欧拉角协方差阵转换的一些思考
本篇博客主要是记录自己的一些思考：在惯性卫星组合导航系统中，如果以姿态四元数作为EKF的状态量，该如果设置初始协方差阵，以及如果利用四元数的协方差阵得到姿态角协方差阵的问题
2022-08-22 22:43:36
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原创 关于PSINS运动轨迹仿真模块的理解和思考
载体坐标系b： 右前上地理坐标系（导航系）：东北天？载体姿态角速率、加速度作为输入，积分得到位置、姿态。不考虑侧滑角和攻角。轨迹包括几个部分，匀速、匀加速、俯仰、横滚、转弯...........................
2022-07-19 23:56:33
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原创 利用已知矢量在IMU、磁力计的三轴分布获得部分姿态的实例思考与总结
在惯导系统的初对准，或者AHRS（航姿参考系统）算法中，其实我们经常通过一些已知方向或者大小的矢量（比如重力、磁力），来计算部分姿态参数。虽然这些做法已经是老生常谈，但是这种思路其实有更加广阔的应用，不应该把自己的思维局限在这些有限的、已知的应用中。不过最近看到一个专利，正正是.........
2022-05-23 22:42:41
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原创 PSINS开源代码初体验——航迹仿真与组合导航
文章目录航迹仿真组合导航仿真PSINS是西北工业大学严恭敏教授开发的高精度捷联惯性系统及其组合导航系统开源软件(matlab, C++)，软件及其他参考资料下载可以参见www.psins.org.cn。PSINS和PX4 EKF在组合上比较大的区别，在于状态量的选择。PSINS使用误差量作为状态量，如失准角、速度误差、位置误差等；而PX4直接将要求的量作为状态量，如姿态四元数、速度、位置等。个人感觉PSINS中有很多仿真算法，配合严老师的手册以及论文，非常适合科研研究学习，PX4 EKF则更加偏向实际应
2022-04-19 23:03:03
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原创 IMU特性参数、误差模型及卡尔曼滤波参数设置
不是所有的Allan方差噪声系数都有用，主要有用的是角度随机游走系数（用于设置Q阵）和零偏不稳定性系数（用于设置一阶马氏过程的方差），其实这两个系数量级大小差不多就行了，太精细也没用。毕竟Allan方差分析的只是一个样本，你再采一个样本试试，肯定会有差异的；此外采集的是陀螺的静态性能数据，鬼知道实际动态应用的时候陀螺误差会变化多大，存在数量级差别都很有可能。这里需要的是理论指导下的工程和经验，而不是教条主义。例如某陀螺的角度随机游走为1.38degree/hour1.38degree/\sqrt{hour
2022-03-29 20:36:38
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原创 关于RTKLIB中用多普勒检测周跳方法的改进和思考
文章目录RTKLIB中的周跳检测方法多普勒积分检测周跳中存在的问题对多普勒积分检测周跳方法的改进和思考参考文献熟悉RTKLIB中周跳检测方法的同学应该知道，RTKLIB中利用多普勒积分检测周跳的方法，由于存在接收机时间跳变的问题，因此该方法一直没有进行使用。前段时间看到rtklibexplore博主对多普勒积分方法进行了改进（具体参见博客Google Smartphone Decimeter Challenge），因此写博客记录分析下他的主要改进思想以及我的一些思考。RTKLIB中的周跳检测方法在之前
2022-03-16 21:28:10
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原创 GNSS定位中的不同高度概念及计算
文章目录高度相关的几个基本概念RTKLIB中高度设置与计算参考文献由于在GNSS定位中由多种高度表示，不同的高度概念很容易混淆，中英文对应有时候也容易搞混。因此整理了一下常用的两种高度——椭球高、正高的概念与计算，并且标注了对应的英文，让自己的脑子清醒一点。如果你也感兴趣的话，就请继续看下去吧。高度相关的几个基本概念椭球高 (Ellipsodial height)：是以**参考椭球面(ellipsoid)**为基准面的高程系统，也称大地高。正高 (Orthometric height)：以大地水准
2022-03-08 17:32:36
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原创 PX4中的mahony姿态算法解析
文章目录参考文献PX4里面有两种姿态估计算法，一种是基于EKF的，还有一种是基于mahony的，虽然mahony算法简单而且计算量少，但性能并不输EKF多少参考文献PX4二次开发——基于mahony算法的姿态估计...
2022-03-03 23:08:00
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原创 GNSS相对定位中的天线位置概念及设置（Marker, ARP, Phase center）
文章目录基本概念（Marker, ARP, Phase center）天线位置修正RTKLIB中天线位置修正基本概念（Marker, ARP, Phase center）首先先来区分几个概念：Marker: 大地测量参考标尺，上面用三脚架或者直接固定天线ARP（antenna reference point）：天线上定义良好的点，一般选取接收机天线底部与天线中轴的交点作为参考点Antenna Phase center(天线相位中心)：即天线接收信号的电气中心，其空间位置在出厂时往往不在天线的几何
2022-02-15 23:33:56
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原创 RTKLIB中的卫星天线与接收机天线修正
天线相位中心即天线接收信号的电气中心，其空间位置在出厂时往往不在天线的几何中心上。一般选取天线底部与天线中轴的交点作为参考点（称天线参考点，ARP）给出其电气中心，这个几何偏差值称为天线相位中心偏差（PCO）。从不同高度角和方位角测得的距离产生系统性的测量偏差，叫天线相位中心变化（PCV）。实践证明，天线的PCO和PCV误差是影响定位精度的关键系统误差源，高精度定位需要高精度的PCO和PCV改正模型进行修正，例如高精度的测量解算，必须用到天线模型数据。这里解释一下天线相位中心。天线所辐射出的电磁波在离开天
2022-01-25 13:43:52
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原创 IGS发布RINEX 4.00
时隔1年，IGS既RINEX 3.05之后，于2021年12月发布了RINEX 4.00。组委会也准备了一封关于RINEX 4.00格式的公开信，对RINEX 4.00中的更新进行了一些解释。感兴趣的同学，可以通过链接下载RINEX 4.00 Now Available。由公开信中的描述可知，RINEX 4.00 主要是为了适应现代化的导航电文信息，需要定义格式来支持所有星座，同时也是为了更加长久地支持存储观测值、导航电文等数据。版本号之所以会增加，是因为RINEX 4.00 导航电文文件不再兼容RIN.
2021-12-20 23:01:58
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原创 RTKLIB 中的天线相位缠绕误差修正
之前一直没有细看精密定位（PPP）中的相位缠绕，不过我觉得还是应该至少从应用层面理解PPP中每项修正。因此抱着不求甚解的心情（非通信专业人士，没有仔细去研究和理解右旋极化信号、偶极等概念），只从应用的角度来看看RTKLIB是如何进行天线相位缠绕修正的。文章目录相位缠绕概念相位缠绕误差计算方法model_phw函数参考文献相位缠绕概念根据各文献的引用来看，参考文献[1]是最经典的文献，但是没有找到下载，只能从其他博客和论文[2~4]得到对以下问题的一些理解。相位缠绕是什么？发射天线和接收天线绕极
2021-12-08 21:59:11
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原创 利用SSR修正的RTKLIB PPP测试
第一次看到PPP-RTK这个名词，还挺疑惑和好奇的。这几天工作之余，整理了一下PPP-RTK、PPP、RTK的区别，把RTKLIB中PPP-RTK（即SSR修正）相关的代码也都看了一下，感觉还是比较简单的。另外也用实际数据测试了一下RTKLIB PPP使用SSR修正的效果，如果你感兴趣的话，就请继续看下去吧！如果有小伙伴们知道组合导航、测绘方向的宝藏博主或者公众号，希望可以留言推给我，让我共同学习！文章目录PPP-RTK概念SSR修正概念RTKLIB中SSR修正相关代码SSR修正的RTKLIB PPP测
2021-12-04 16:02:46
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原创 DCB差分码偏差概念及应用（附RTKLIB测试对比结果）
文章目录DCB概念DCB文件下载RTKLIB中的DCB修正RTKLIB测试DCB概念由于卫星或接收机硬件延迟，导致不同信号的传播时间并不一致，从而产生了DCB（Differential Code Bias 差分码偏差）。DCB包括卫星端差分码偏差和接收机端差分码偏差，一般来说接收机端的DCB可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收；而卫星端的DCB在精密定位中必须得到补偿。DCB根据频率可以分为两种：频内偏差：相同频率不同码之间存在的偏差（如P1-C1、P2-C2等）频间偏差：不同频率之间存
2021-11-27 15:47:20
4813
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原创 差分龄期(age of diff)对RTK定位精度的影响分析（包含RTKLIB实际测试）
本篇博客分为实际数据测试部分，以及公式推导部分。差分龄期(Age of differential)即基站和移动站之间的时间差。在实时定位中，可能由于时间延迟、网络故障等原因未能接收到当前时刻的基站信息，在后处理中，基站数据可能中间有丢失，或者基站数据不能完全覆盖移动站。基站数据和移动站数据有时间差，并不意味不能进行定位。通常接收机的定位信息中都会包含age信息，并且也可以设置接收机的最大age。Age越大，往往意味着定位精度的下降。RTKLIB实际数据测试对于RTKLIB的配置，下图中的Max age
2021-11-17 22:32:34
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原创 RTKLIB整周模糊度固定的动态ratio门限
整周模糊度固定中的ratio检验整周模糊度固定(Ambiguity resolution, AR)中，比较常用的方法是LAMBDA算法。计算所有候选模糊度组合的残差，通过比较次优和最优模糊度组合的残差，如果比值（AR ratio）大于某个门限，则认为该最优模糊度是真正的模糊度。通常ratio越大，那么模糊度解的可靠性就越高。但ratio值通常是基于经验，在LAMBDA算法作者的论文The_GNSS_Ambiguity_Ratio-test_Revisited_a_Better_Way_of_Using_
2021-11-13 20:40:10
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原创 AHRS互补滤波（Mahony）算法及开源代码
AHRS(Attitude and heading refAHRS(Attitude and heading reference system，也就是航姿参考系统。在互补滤波算法中传感器主要采用了IMU（陀螺仪、加速度计）和磁力计。AHRS的基本思想是，在载体没有平移运动的情况下，通过加速度感知重力分量，可以计算出载体的俯仰（Pitch）和横滚（Pitch)；磁力计可以感知磁北方向，因此可以计算载体的磁北航向；而陀螺仪测量输出载体的旋转角速度，通过积分可以计算得到横滚、俯仰、航向增量，但由于陀螺输出值含
2021-10-30 20:23:39
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