已知空间中ABC3点坐标与到D点的距离，求D点坐标

 

 

1.综述

• 分析这个这个问题，时间上是一个空间变换问题，可以通过旋转矩阵，4元数等方法解决。这篇文章提供一个采用轴角方法解决这个问题的方法，没有上述方法好，代码用python实现，采用的右手坐标系

2.主要步骤

• 将四面体ABCD平移，使A与坐标原定重合，
• 旋转四面体，使AB与坐标系y轴重合，记录旋转轴n1和角度sita1
• 绕y轴选装四面体，使平面ABC位于xoy面内，记录旋转轴n2和角度sita2
• 根据四面体的边长，可以求出当前位置D的坐标，
• 反解D坐标

3.核心步骤

• 1、轴角旋转的原理
• 向量na绕nb旋转sita角度得到的向量，等价于将na分解成垂直和平行nb的两个向量各自旋转后再叠加
• na=nacz+napx,对于平行分量，旋转后是其本身，
• 对于垂直分量，先做出与na、nb两向量都垂直的单位向量nk(向量叉积)和垂直方向单位向量nj，这里注意nk的方向
• 垂直分量旋转后
• nacz1=nacz的模*（sin（sita）*nk+cos（sita)*nj)
• 2、旋转两次后的特殊位置如何求解D点的坐标，如下图
• 过D作ABC的垂线，根据四面体面积公式（海伦公式）可以求出四面体的高habc，即为d点纵坐标（正负无法确定）
• 利用三角形面积公式可以求出三角形ABD高hab，利用直角三角形可以得到D点y的大小（正负未知），再根据∠BAD是否为锐角确定正负
• 关于D的x坐标，解方程组
• #x2+y2+z2=da2
  #x2+(y-y0)2+z2=db2
  #(x-x1)2+(y-y1)2+z2=dc2
  #联立13可以得到x=(x12-2y1y+y12-dc2+da2)/(2*x1)

4.代码如下,环境为vscode

from numpy import *
from numpy.linalg import *
from numpy.random import *
from mpl_toolkits import mplot3d
from IPython import display
from matplotlib.pyplot import *

#用到的函数
def zbz(ax,o,p,q):
    x,y,z=array([[0,o,0,0,0,0