空间旋转矢量的求法(理解)

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2 旋转轴过原点的空间旋转过程的理解

    1 我们先来看一下平面内的旋转有什么性质,下图是平面中旋转的过程

从a绕点o转到a0,要求夹角是不是可以使用向量的点积或者叉积呢（注意叉积），将这一过程放到三维空间中，是不是就是完成了一次空间旋转呢，

用na、nb表示从点o到点a，b的向量，nn表示空间旋转矢量，sitan表示na和nb的夹角（注意可能是旋转角度的余角）

cross(a,b)表示叉积，@表示点积，norm(a)表示取模(python，numpy中的表示方式)则

sitan=acrcos(na@nb/norm(na)/norm(nb)