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2 旋转轴过原点的空间旋转过程的理解
1 我们先来看一下平面内的旋转有什么性质,下图是平面中旋转的过程
从a绕点o转到a0,要求夹角是不是可以使用向量的点积或者叉积呢(注意叉积),将这一过程放到三维空间中,是不是就是完成了一次空间旋转呢,
用na、nb表示从点o到点a,b的向量,nn表示空间旋转矢量,sitan表示na和nb的夹角(注意可能是旋转角度的余角)
cross(a,b)表示叉积,@表示点积,norm(a)表示取模(python,numpy中的表示方式)则
sitan=acrcos(na@nb/norm(na)/norm(nb))
记t=cross(na,nb)
nn=t/norm(t)*sitan
在这一过程中,可知点o在线段aa0的垂直平分线上
2 空间中的情况呢
由此我们可以猜想空间中的旋转的旋转轴是不是在垂直平分面上呢,