《计算机控制系统设计--按模拟系统设计方法》总结

一、一般的设计步骤

(1)在连续系统控制器与被控对象之间插入保持器，比如零阶保持器ZOH，检查插入后的连续系统是否稳定，如不稳定，则重新设计控制器D(s)

(2)选择合适的方法将D(s)离散化为D(z)
(3)对G(s) = ZOH*H(s)离散化，D(s)和G(z)共同构成离散系统。此时检查离散系统的特性是否满足要求，如不满足就重新设计D(s)

(4)用数字算法(编程)实现控制器D(z)，即用差分方程表示D(z)

二、如何离散化D(s)为D(z)

（1）数值积分法

- 基本思想 -

A、前向矩形法

  主要特性

• 【i】s域和z域为平移伸缩关系
    由于 z = 1 + Ts，想当于将s域伸缩T倍，再向左平移1个单位长度;
• 【ii】不能保证z域的稳定性
    上述映射关系带来的问题是即使D(s)在s域稳定(极点全位于s左半平面)，D(z)在z域也不一定能稳定(极点位于单位圆内)：

• 【iii】变换前后，稳态增益不变，即：

  改进方法： 减小采样周期T （why?）

B、后向矩形法

  主要特性

• 【i】s域左半平面映射为z域的小圆 |z-1/2|² = 1 内部
• 【ii】 s域虚轴映射为z域的小圆 |z-1/2|² = 1 圆上
• 【iii】 s域右半平面映射为z域的小圆 |z-1/2|² = 1 外部

• 【iv】由上述三点，可知D(s)稳定，则D(z)一定稳定
• 【v】变换前后，稳态增益不变，即：