Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 斯坦福机械手运动学建模及分析

    这同样是《机器人技术基础》课程实验中的一个，题目比较开放，只要求对任一坐标形式的机械臂进行研究即可。下面是详细介绍：

一、选定建模对象

     选定球坐标机器人--斯坦福机械手臂(参考《机器人学导论》第73页例2，26(续))。

二、D-H法建模分析

    建立D-H坐标系如下图：

        制D-H参数表：

 

三、Matlab Robotics ToolBox建模分析

3.1、物理建模

%关节定义
%             th    d   a    alpha   sigma
L(1) = Link([ 0     5   0   -pi/2     0]);
L(2) = Link([ 0     5   0    pi/2     0]);
L(3)