工业机器人工具坐标系（TCF）标定的六点法原理

一、基本步骤

（1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；
（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）;
（3）手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。
  前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向移动，如下图所示：

（4）通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态

二、标定过程

1、TCP位置标定

  假设取1、2、3、4四个标定点之间相差90°且不在同一平面上，如下图所示：

  给定如下坐标系定义：

【1】基坐标系(0坐标系)：B
【2】末端坐标系：E
【3】工具坐标系：T

  给定如下变换矩阵定义：

【1】末端坐标系 E 相对于基坐标系 B的变换关系 ：${}_E^{B}T$
【2】工具坐标系T 相对于末端坐标系 E的变换关系 ：${}_T^{E}T$
【3】工具坐标系T 相对于基坐标系 B的变换关系 ：${}_T^{B}T$

  显然可以知道：
$${}_E^{B}T{\cdot }_T^{E}T{=}_T^{B}T\text{\hspace{1em}(1)}$$

  对于选定位置点 i = 1、2、3、4，有：

  【1】${}_E^{B}T$不等，设：
$${}_E^{B}T=\left[\begin{array}{cc}{}_E^B{R}_i\text{EBRi}{}_E^B{R}_i& {}^B{P}_{Ei}\text{BPEi}{}^B{P}_{Ei}\\ 0& 1\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2)}$$
  【2】${}_T^{E}T$不等，但其位置${}^E{P}_T$相等，设：
$${}_T^{E}T=\left[\begin{array}{cc}{}_T^E{R}_i& {}^E{P}_T\text{EPT}{}^E{P}_T\\ 0& 1\text{1}1\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(3)}$$
  【3】${}_T^{B}T$ 不等，但其位置${}^E{P}_T$相等，设：
$${}_T^{}$$