个人简历面试题pid

PID基础：
        PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。

 PID算法分类

        PID算法可分为位置式PID与增量式PID两大类。在实际的编程应用中，需要使用离散化的PID算法，以适用计算机的使用环境，下面以电机转速控制为例，来看一下两种PID算法的基本原理

位置式PID

位置式PID是当前系统的实际位置，与想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制

• 比例P：e(k) 此次误差
• 积分I：∑e(i) 误差的累加
• 微分D：e(k) - e(k-1) 此次误差-上次误差

因为有误差积分 ∑e(i)，一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系

//位置式PID（伪代码）
previous_err = 0;
integral = 0;
loop: //根据目标值与测量值(如电机的设定速度与读到的编码器转后后的速度)，循环计算更新输出值（如PWM）
	error = setpoint - measured_value;          /*误差项：目标值-测量值*/
	integral += error * dt;                     /*积分项：误差项的累计*/
    derivative = (error - previous_error) / dt; /*微分项：误差的变化率*/
	output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; /*三项分别乘以PID系数即为输出*/
	previous_err = err; //更新误差
	wait(dt); //等待固定的计算周期
	goto loop;

增量式PID

• 比例P：e(k) - e(k-1) 此次误差-上次误差

• 积分I：e(k) 此次误差d

• 微分D：e(k) - 2e(k-1)+e(k-2) 这次误差-2×上次误差+上上次误差

        注意：增量式PID首先计算的是Δu(k)，然后与上次的输出相加，才是此次的输出结果。增量式PID没有误差累加，控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。

//增量式PID（伪代码）
previous02_error = 0; //上上次偏差
previous01_error = 0; //上次偏差
integral = 0; //积分和
pid_out = 0; //pid增量累加和
loop:
    error = setpoint − measured_value;  /*误差项：目标值-测量值*/
    proportion = error - previous01_error;                            /*比例项：误差项-上次偏差*/
    integral = error * dt;                                            /*积分项：误差项的累计*/
    derivative = (error − 2*previous01_error + previous02_error) / dt;/*微分项：上次误差与上上次误差的变化率*/
    /*或写成：derivative = ( (error − previous01_error)/dt - (previous01_error - previous02_error)/dt )*/
    pid_delta = Kp × error + Ki × integral + Kd × derivative; //计算得到PID增量
    pid_out = pid_out + pid_delta; //计算最终的PID输出

    previous02_error = previous01_error; //更新上上次偏差
    previous01_error = error; //更新上次偏差
    wait(dt); //等待固定的计算周期
    goto loop;

PID各部分的作用：

P就是比例的意思。这里就类比弹簧的弹力（回复力）：F=k*Δx

• 当物块距离平衡位置越远时，弹力越大，反之，离平衡位置越近，力越小。
• 当物块位于平衡位置上方时，弹性向下，当物块位于平衡位置下方时，弹性向上，即弹力总是使物块朝平衡位置施力。

D 微分/求导/变化率

        只有P控制，物块一直在上下震荡，整个系统不是特别稳定。这是因为空气阻力太小，想象一下整个把它放到水里，物块应该很快会静止下来。这时因为阻力的作用。

D的作用就相当于阻力：

• 它与变化速度（单位时间内的变化量）有关，变化的越大，它施加的阻力也就越大
• 它的方向与目标值无关，比如，当物块从下到上经过平衡位置时，它的方向一直是朝下，
• 即先是阻止物块靠近平衡位置，再是阻止物块远离平衡位置（对比P的作用，始终阻止物块远离平衡位置）
• 它的作用就是减小系统的超调量了（减少系统在平衡位置震荡）

I 积分/误差累积：
        有了P的动力和D的阻力，这个物块就可以较快的稳定下来了，那I的作用是什么呢？

        想象一下，如果有其它外力的影响，在某一时刻，物块将要到达平衡位置时，恰好P的动力与外力(与P的作用方向相反的恒定力)抵消，则之后物块将停在此处附近（因为此时D的力也趋近0，并很快变为0），一直到达不了平衡位置。这时，I的误差积分作用就很有必要了：

        它计算的误差的累计，只要有误差，它就一直增加，开始可能很小，但只要没要到达平衡位置，该值就会越来越大。它的作用就是消除系统的静态误差了

PID参数整定口诀如下：

• 参数整定找最佳，从小到大顺序查，
• 先是比例后积分，最后再把微分加，
• 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，
• 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，
• 曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
• 曲线波动周期长，积分时间再加长，
• 曲线振荡频率快，先把微分降下来，
• 动差大来波动慢，微分时间应加长，
• 理想曲线两个波，前高后低4比1，
• 一看二调多分析，调节质量不会低。