ubuntu18.04下docker运行carla和openpilot

官方说明文档

我的步骤：

step1：git clone https://github.com/commaai/openpilot.git （如果速度太慢，可以先在windows上下载，使用winscp传到服务器）

step2：打开openpilot文件，进入tools/sim文件夹，并执行sudo INSTALL=1 ./start_carla.sh ,其中INSTALL=1是为了自动安装nvidia-docker，如果之前已经安装过这个包，可以把这个参数去掉。执行这一句还有可能报如下错：无法识别gpus这个参数。这是由于docker版本过低导致，升级docker到19.03以上即可。WINDOW参数是防止有人不想启动carla窗口，因为后面openpilot会有自己的窗口，但carla窗口在op运行时可以从上帝视角看到整个城市和车辆运行轨迹，可以自行选择这个参数。

此时按照官方步骤直接运行./start_openpilot_docker.sh会有以下几个问题：
1.报无法识别angleSteersDes参数的错误
2.修改完再次运行start_openpilot_docker.sh可以弹出op窗口，但报错：Openpilot unavailable Communication issue between processes，按照github上的方法，将controlsd.py中检查所有模块功能正常的语句注释掉。
3.重新运行还会报“Planner solution error”。
解决方法如下：
由于官方镜像没有做出修改，我们只能进入源镜像修改对应文件，再commit成一个新的镜像供我们使用。

step3：sudo docker run -i -t commaai/openpilot-sim:latest进入pull下来的镜像

step4：进入selfdrive/controls目录，修改controlsd.py，将下面几行注释掉。

step5：按照下图修改selfdrive/manager.py。

step6：按照下图修改onnx_runner.py

step7:按照下图修改ui脚本

step8：按照下图修改bridge.py

step9：在当前终端执行exit退出当前容器（但不需要关闭，因为这个docker的id会用到），打开新的一个终端（如果在之前终端commit，会无法保存修改）执行sudo docker commit eadfafefgg commaai/openpilot-sim2,这里commit命令的第一个参数为刚刚终端里docker的id，需要根据自己实际的id进行替换，第二个参数为新的镜像的名称，可以自己命名。

step10：可以执行sudo docker images查看新的镜像，接着按照下图修改start_openpilot_docker.sh

step11：如果之前运行了start_carla.sh，则在新的终端直接运行start_openpilot_docker.sh即可；如果之前关闭了carla终端，可以注释掉start_carla.sh中pull那一行（避免重复pull）并运行start_carla.sh，然后在新的终端运行start_openpilot_docker.sh，摁1连接openpilot，之后再摁1进行加速

至此应该能够成功运行：