CNC曲面加工优化

曲面加工的轨迹平滑方法

CAM系统中生成的刀具路径通常是G0连续（仅仅是位置连续）的分段线性路径。程序段之间G1不连续（切向不连续）。为保证加工效率和加工质量，Gk（k>=2）连续的刀具路径平滑是高性能数控系统的重要功能之一。
数控系统中，刀具轨迹拟合主要分为插值和逼近两种，当刀具轨迹顺序通过给定刀位点时，为插值；当拟合的轨迹不严格通过刀位点，只是在设定的误差范围内接近给定的刀位点，称为逼近轨迹。
目前轨迹拟合的研究主要为以下几类：

1. 局部样条构造轨迹

通过在每两个刀位点之间构造一段样条，并保证样条的弓高误差来控制样条拟合的精度。该方法认为刀位点反映了原始模型的特征，构造的样条严格通过每一个刀位点，避免造成零件特性信息丢失而影响零件加工精度。
优点：局部性好，计算简单，实时性高，适用于数控系统的实时数据处理流程。
样条构造方式：
a) 以相邻两个点的坐标及点的切向量作为边界条件。在两个点之间构造一段样条。点的坐标值不变，切向量方向可以通过各个点前后点的坐标插值得到，切向量的模长可以利用相邻的小线段长度进行估算，此方法只能达到G1连续。这种方式对点的切向量估算要求比较高，为提高刀具的准确性，有文献提出CAM系统生成刀具轨迹时，利用模型信息将刀位点处的切向量和误差指向信息同时输出到文件中，对CAM的信息要求较高，不具有通用性。
b） 以小线段为单位，在两个小线段之间插入过渡样条，并保证过渡样条与两侧直线段的连续性，样条通过控制点进行描述。可以达到G2连续性，但样条没有通过编程刀位点，会造成零件特征信息的丢失并引起相邻轨迹的横向不均匀。
局部样条构造的方法虽然最大程度的通过编程刀位点，但没有考虑小线段轨迹中的噪点（缺陷点），对G代码要求较高，实际加工中难以普及，且缺乏全局拟合的光顺性。

2. 插值样条拟合轨迹

通过离散编程点计算每个程序段拐角处所对应的“离散曲率”，并判断连续小线段轨迹的偏转情况，将偏转超过阈值的转折点作为可光顺区域的的边界特征点，然后利用B样条曲线对边界特征点之间的点进行插值拟合，以达到整体光顺的目的。
改方法避免了两个特征点之间的切向不连续问题，轨迹压缩率高，有效提高编程点之间轨迹运行时的进给速度，但改方法对光顺后的轨迹和原始轨迹之间的误差没有做严格限制，难以保证插值后的加工精度。

有文献提出选择性的插值拟合方法，先将能够拟合为样条的小线段进行分组，例如每五个点一组，采用三次贝塞尔曲线对一组刀位点的第一个刀位点P1，第三个刀位点P3，第五个刀位点P5进行插值，然后判断P2和P4点相对于样条的误差是否满足逼近精度，若不满足，则对P3处的参数进行调整或插入更多的点，直到满足中间点的逼近精度。在得到一系列贝塞尔曲线后，利用B样条的性质，将多条三次贝塞尔曲线转化为一整条三次B样条，形成最终轨迹。

3. 逼近样条拟合轨迹

利用样条曲线对离散编程点进行逼近拟合。为保证拟合曲线的逼近精度，需要对拟合后的曲线与原始刀位点之间的误差进行检查，并通过迭代与分段拟合的方式进一步提高对原有刀位点的逼近程度。该方法保证了对刀位点的拟合精度，在提高轨迹的全局光顺性的同时实现了数据压缩，但是其误差校验过程中需要计算点到曲线的距离，并可能需要多次迭代，
目前适用性较高的是全局逼近拟合配合局部转角过渡的方式进行刀具轨迹的平滑处理。

曲面加工速度优化方法

速度优化需要考虑两个方面：一方面是确定单条轨迹上各程序段的合理速度；另一方面是保证相邻轨迹的速度连续性。

1. 系统前瞻速度优化

前瞻是数控系统相对于当前加工的程序段，超前预读和处理还未加工到的程序段，并将处理后的待加工程序段放入系统缓存中，等待系统加工。前瞻过程中需要识别降速区域和拐角尖点，并确定降速区域和拐角尖点处的最大加工速度，并保证刀具平稳的通过所有刀位点。
根据前瞻范围不同又可划分为两类：一类是短距离的预读，仅仅识别轨迹行进方向的降速区间和拐角尖点，并计算降速速度；另一类是在大范围程序段预读的基础上，不仅对轨迹行进方向的降速区间和拐角尖点进行识别，还能建立多条相邻轨迹的空间邻近关系，实现加工速度的横向连续，避免个别轨迹缺陷点导致的异常降速。
降速区间的分界点通常是刀具轨迹中曲率不连续和切向不连续的特征点。
若考虑相邻轨迹的降速区间和降速尖点的一致性，需要在大范围前瞻基础上，利用相邻轨迹匹配的算法对降速区间和降速尖点进行一致性规划。如刀具加工到当前点时，系统最远前瞻程序段已经跨越了多条轨迹，通过对前瞻轨迹中刀位点邻近关系和轨迹形状进行匹配，使相邻轨迹的降速区间边界点和拐角尖点的位置协调一致，且保证预规划速度大小的横向连续。（在性能允许范围内，尽可能的多预读程序段）

2. 离线全局速度优化

该方法是在系统外部的优化软件中，在不受实时性和内存限制下，利用复杂度更高的全局便利和迭代优化算法，实现加工轨迹的全局速度优化。
离线全局速度优化的结果可以通过文件输入到数控系统中，系统根据文件中的优化结果进行加工。
通过采集数控系统加工过程中的实时插补数据，利用插补点压缩算法和曲面重构算法对各信号（速度，加速度）在曲面上分布情况进行可视化，利用实时数据的不连续度量化算法对信号的不连续度进行评价，作为曲面加工全局速度优化的参考依据。
有文献提出通过定位每个刀位点在相邻轨迹上的投影位置，重构刀位轨迹的横向信息，利用横向信息查找特征点的候选点，然后筛选候选点以形成特征线，计算特征线划分的速度区间的边界速度，利用平滑算法对横向速度区间区间的目标速度进行一致性优化。