ROS2-基础知识-QoS策略详解

！QoS（Quality of Service，服务质量）策略 是 ROS 2 中非常重要的一部分，它决定了节点之间通信的质量和行为。你可以把它理解为“通信规则”，告诉系统在发布消息或接收消息时应该如何处理数据。

---

🧠 为什么需要 QoS 策略？

ROS 2 使用 DDS（Data Distribution Service） 作为底层通信机制，而 DDS 是一个面向实时系统的中间件协议。为了适应不同场景的需求（比如传感器数据、控制指令、日志信息等），DDS 提供了多种可配置的通信策略。

ROS 2 对这些策略进行了封装，让开发者可以用更简单的方式设置通信质量。

---

✅ QoS 策略的作用

QoS 策略影响以下方面：

功能	说明
数据可靠性	消息是否必须送达
数据持久性	新订阅者是否能收到之前的消息
数据优先级	某些数据是否应被优先处理
队列长度	发布/订阅队列中最多缓存多少条消息
传输方式	是否使用多播还是单播
数据生命周期	数据保存多久

---

📦 常见的 QoS 策略（ROS 2 中常用的）

ROS 2 定义了一些标准的 QoS 配置，我们可以直接使用它们，也可以自定义组合。

🔹 1. QoSProfile(depth=10)

这是最常见的一种写法，表示创建一个队列深度为 10 的 QoS 策略。

from rclpy.qos import QoSProfile

qos = QoSProfile(depth=10)

这个 depth 实际上设置了以下两个策略：

• history：HistoryPolicy.KeepLast
• depth：保留最近的 10 条消息

也就是说，如果消息太多来不及处理，只保留最新的 10 条。

---

🔹 2. 常用 QoS 设置（ROS 2 内置预设）

ROS 2 提供了一些内置的 QoS 设置，方便你快速选择适合当前用途的策略：

🟢 QoSProfile.system_default

默认策略，大多数时候使用这个即可。

🟡 QoSProfile.sensor_data

适用于传感器数据（如摄像头、激光雷达），允许丢弃旧数据。

from rclpy.qos import QoSProfile, QoSPresetProfiles

qos = QoSPresetProfiles.SENSOR_DATA.value

🔵 QoSProfile.services_default

适用于服务（Service）通信，保证可靠传输。

🟣 QoSProfile.parameters

用于参数服务器通信，通常要求可靠性和持久化。

🟥 QoSProfile.action_status_default

用于 Action 接口的状态更新。

---

🔧 可配置的 QoS 参数详解

你可以手动设置每一个 QoS 参数来定制自己的策略：

from rclpy.qos import QoSProfile
from rclpy.qos import HistoryPolicy, ReliabilityPolicy, DurabilityPolicy

qos = QoSProfile(
    history=HistoryPolicy.KeepLast,
    depth=10,
    reliability=ReliabilityPolicy.BestEffort,
    durability=DurabilityPolicy.Volatile,
    deadline=(0, 100000000),  # 100ms
    lifespan=(0, 3000000000), # 3秒
    liveliness=LivelinessPolicy.Automatic,
    liveliness_lease_duration=(0, 1000000000),
    avoid_ros_namespace_conventions=False
)

各个参数含义如下：

参数名	类型	描述
history	HistoryPolicy	消息存储策略： • KeepLast(n) - 保留最近 n 条 • KeepAll - 保留所有
depth	int	当 history=KeepLast 时，保留多少条消息
reliability	ReliabilityPolicy	消息传输可靠性： • BestEffort - 尽力而为（可能丢包） • Reliable - 必须送达（重传机制）
durability	DurabilityPolicy	消息持久性： • Volatile - 不保留（新订阅者收不到旧消息） • TransientLocal - 保留（新订阅者能收到旧消息）
deadline	Duration	要求每两次消息之间的时间间隔不能超过这个时间
lifespan	Duration	消息的最大存活时间，超过则失效
liveliness	LivelinessPolicy	判断节点是否活跃的机制
avoid_ros_namespace_conventions	bool	是否避免 ROS 命名空间约定

---

🧪 示例：如何在代码中使用 QoS 策略

假设你想创建一个发布者，使用 TransientLocal 策略，确保新订阅者也能收到最新消息：

from rclpy.qos import QoSProfile, DurabilityPolicy

# 创建一个 QoS 策略，保留最后一条消息，并持久化
qos = QoSProfile(
    depth=1,
    durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL
)

self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', qos)

这样即使有新的订阅者加入，也能立即收到上一条消息。

---

📌 总结一句话：

QoS 策略是 ROS 2 中用来控制节点之间通信质量的一组参数集合，它决定了消息的可靠性、持久性、传输方式等关键行为。

---

🧩 应用建议

场景	推荐 QoS 策略
实时传感器数据（如摄像头、IMU）	QoSPresetProfiles.SENSOR_DATA
控制指令（如机器人运动）	QoSProfile(reliability=Reliable)
日志或调试信息	QoSProfile(reliability=BestEffort)
参数服务	QoSPresetProfiles.PARAMETERS
新节点也需要历史数据	durability=TRANSIENT_LOCAL

---