嵌入式linux驱动开发-设备树点灯（附加子系统）

最新推荐文章于 2023-08-25 12:15:56 发布
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分类专栏： 原子笔记-设备树驱动
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41753052/article/details/109714360
版权

pinctrl&gpio

pinctrl&gpio子系统

pinctrl&gpio都属于设备树的一个“树枝”节点，用来更系统便捷地操作IO口。
使内核源码更好的适应芯片。

传统设备树控制IO：reg 属 性中<各个寄存器地址…>

添加子系统后的设备树：
（1）pinctrl：设置 PIN 的复用功能、电气特性（速度、驱动能力、上下拉等）。
（2）gpio:设置 GPIO为输入/输出，电平特性。

因为设备树就是描述板级信息的，为驱动文件提供外设需要的PIN，驱动文件只需要管好自己的驱动代码即可，PIN的复用和电气特性啥的 iomuxc 驱动会自动初始化，所以这又进一步封装了，其根本就是为了提高系统的可以移植性和兼容性。

pinctrl子系统

pinctrl 子系统源码目录为 drivers/pinctrl。

1、 imx6ull.dtsi 文件中一个节点iomuxc: iomuxc@020e0000。
2、基本上也是在imx6ull-alientek-emmc.dts中创建一个节点追加，不同的外设描述自己的PIN，如hog_1设备：

	pinctrl_hog_1: hoggrp-1 {
		fsl,pins = <
			MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 		0x17059
			MX6UL_PAD_GPIO1_IO05__USDHC1_VSELECT 	0x17059
			MX6UL_PAD_GPIO1_IO09__GPIO1_IO09 		0x17059
			MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__ANATOP_OTG1_ID 	0x13058
		>;	
	};

（可以在设备树中引用 C 语言中.h 文件中的内容。）
解析：

MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059
对应
0x0090 0x031C 0x0000 0x5 0x0	  0x17059
对应
<mux_reg conf_reg input_reg mux_mode input_val>	conf_val

mux_reg 	复用寄存器偏移地址
conf_reg 	配置寄存器偏移地址
input_reg 	input寄存器偏移地址（个别PIN会用到）
mux_mode 	复用寄存器值
input_val	input寄存器值
conf_val	配置寄存器值

pinctrl关于 PIN 配置入口函数，用来获取相关的属性信息：
在这里插入图片描述

添加pinctrl节点模板

接下来实际操作一下如何添加pinctrl设备：

pinctrl 设 备 树 绑 定 信 息 可 以 参 考 文 档
Documentation/devicetree/bindings/pinctrl/fsl,imx-pinctrl.txt。

1、创建对应的节点
imx6ull-alientek-emmc.dts文件，iomuxc 节点中的“imx6ul-evk”子节点下，添加“pinctrl_test”节点，注意！节点前缀一定要为“pinctrl_”。

2、添加“fsl,pins”属性
属性名字一定要为“fsl,pins”，pinctrl 驱动程序是通过读取“fsl,pins”属性值来获取 PIN 的配置信息。

3、在“fsl,pins”属性中添加 PIN 配置信息

1 pinctrl_test: testgrp {
2 		fsl,pins = <
3 			MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__GPIO1_IO00 config /*config 是具体设置值*/
4 		>;
5 };

gpio子系统

gpio 子系统用于初始化 GPIO 并且提供相应的 API 函数，Linux 内核向驱动开发者屏蔽掉了 GPIO 的设置过程，极大的方便了驱动开发者使用 GPIO。

同样是imx6ull-alientek-emmc.dts 中的节点，如：

760 &usdhc1 {
761 	pinctrl-names = "default", "state_100mhz", "state_200mhz";
762 	pinctrl-0 = <&pinctrl_usdhc1>;
763 	pinctrl-1 = <&pinctrl_usdhc1_100mhz>;
764 	pinctrl-2 = <&pinctrl_usdhc1_200mhz>;
765 	/* pinctrl-3 = <&pinctrl_hog_1>; */
766 	cd-gpios = <&gpio1 19 GPIO_ACTIVE_LOW>;
767 	keep-power-in-suspend;
768 	enable-sdio-wakeup;
769 	vmmc-supply = <&reg_sd1_vmmc>;
770 	status = "okay";
771 };

这个就是具体usdhc1的gpio设备节点，其中

pinctrl-0 = <&pinctrl_usdhc1>;

就是调用了pinctrl_那边儿的标签，实现 复用、电气 和 GPIO设置 的对接。

属性“cd-gpios”描述了 SD 卡的 CD 引脚使用的哪个 IO。

cd-gpios = <&gpio1 19 GPIO_ACTIVE_LOW>;

&gpio1”表示 CD 引脚所使用的 IO 属于 GPIO1 组，
“19”表示 GPIO1 组的第 19 号 IO，通过这两个值 SD 卡驱动程序就知道 CD 引脚使用了 GPIO1_IO19这 GPIO。
“GPIO_ACTIVE_LOW”表示低电平有效，如果改为“GPIO_ACTIVE_HIGH”就表
示高电平有效。

gpio 子系统 API 函数

gpio 子系统向驱动开发人员屏蔽了具体的读写寄存器过程。 配置完设备树之后， 我们只需要乖乖使用API函数就行了， 这就是驱动分层与分离的好处，大家各司其职，做好自己的本职工作即可。

1、 gpio_request 函数

用于申请一个 GPIO 管脚。

int gpio_request(unsigned gpio, const char *label)

gpio：要申请的 gpio 标号，使用 of_get_named_gpio 函数从设备树获取指定 GPIO 属性信息，此函数会返回这个 GPIO 的标号。
label：给 gpio 设置个名字。
返回值： 0，申请成功；其他值，申请失败。

2、 gpio_free 函数

用于释放一个 GPIO 管脚。

void gpio_free(unsigned gpio)

gpio：要释放的 gpio 标号。
返回值： 无。

3、 gpio_direction_input 函数

用于设置某个 GPIO 为输入。

int gpio_direction_input(unsigned gpio)

gpio：要设置为输入的 GPIO 标号。
返回值： 0，设置成功；负值，设置失败。

4、 gpio_direction_output 函数

用于设置某个 GPIO 为输出，并且设置默认输出值。

int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)

gpio：要设置为输出的 GPIO 标号。
value： GPIO 默认输出值。
返回值： 0，设置成功；负值，设置失败。

5、 gpio_get_value 函数

用于获取某个 GPIO 的值(0 或 1)，此函数是个宏，其根本还是调用内部函数。

#define gpio_get_value __gpio_get_value
		int __gpio_get_value(unsigned gpio)

gpio：要获取的 GPIO 标号。
返回值： 非负值，得到的 GPIO 值；负值，获取失败。

6、 gpio_set_value 函数

用于设置某个 GPIO 的值，此函数是个宏。

#define gpio_set_value __gpio_set_value
		void __gpio_set_value(unsigned gpio, int value)
		
gpio：要设置的 GPIO 标号。
value： 要设置的值。
返回值： 无

添加 gpio 节点模板

创建 test 设备的 GPIO 节点。

1、创建 test 设备节点。
2、添加 pinctrl 信息。
3、添加 GPIO 属性信息。

1 test {
2 		pinctrl-names = "default";
3 		pinctrl-0 = <&pinctrl_test>;
4 		gpio = <&gpio1 0 GPIO_ACTIVE_LOW>;
5 };

与 gpio 相关的 OF 函数

Linux 内核提供了几个与 GPIO 有关的 OF 函数，可在驱动程序中调用。

1、 of_gpio_named_count 函数

用于获取设备树某个属性里面定义了几个 GPIO 信息，要注意的
是空的 GPIO 信息也会被统计到。

int of_gpio_named_count(struct device_node *np, const char *propname)

np：设备节点。
propname：要统计的 GPIO 属性。
返回值： 正值，统计到的 GPIO 数量；负值，失败。

2、 of_gpio_count 函数

专门统计“gpios”这个属性的 GPIO 数量。

int of_gpio_count(struct device_node *np)

np：设备节点。
返回值： 正值，统计到的 GPIO 数量；负值，失败。

3、 of_get_named_gpio 函数

获取 GPIO 编号，因为 Linux 内核中关于 GPIO 的 API 函数都要使用 GPIO 编号，此函数会将设备树中类似<&gpio5 7 GPIO_ACTIVE_LOW>的属性信息转换为对应的 GPIO 编号，此函数在驱动中使用很频繁！

int of_get_named_gpio(struct device_node *np, const char *propname, int index)

np：设备节点。
propname：包含要获取 GPIO 信息的属性名。
index： GPIO 索引，因为一个属性里面可能包含多个 GPIO，此参数指定要获取哪个 GPIO的编号，如果只有一个 GPIO 信息的话此参数为 0。
返回值： 正值，获取到的 GPIO 编号；负值，失败。

实验程序编写

没有封装的年代：通过设备树向 dtsled.c 文件传递相应的寄存器物理地址，然后在驱动文件中配置寄存器。

有了封装的年代：使用 pinctrl 和 gpio 子系统来完成 LED 灯驱动。

修改设备树文件

1、添加 pinctrl_ 节点（pinctrl子系统）

imx6ull-alientekemmc.dts文件下， iomuxc 节点–> imx6ul-evk 子节点–>pinctrl_led的子节点：
GPIO1_IO03 这个 PIN 复用为 GPIO1_IO03，电气属性值为 0X10B0。

1 pinctrl_led: ledgrp {
2 		fsl,pins = <
3 			MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0x10B0 /* LED0 */
4 		>;
5 };

2、添加 LED 设备节点（gpio子系统）

根节点“/”–>节点gpioled（ LED 灯节点）：
led-gpio 属性指定了 LED 灯所使用的 GPIO，在这里就是 GPIO1 的 IO03，低电平有效。
gpio 子系统的 API 操作函数需要 GPIO 编号。

1 gpioled {
2 		#address-cells = <1>;
3 		#size-cells = <1>;
4 		compatible = "atkalpha-gpioled";
5 		pinctrl-names = "default";
6 		pinctrl-0 = <&pinctrl_led>;		//使用上边儿pinctrl_描述的复用和电气属性 pinctrl-0 属性设置 LED 灯所使用的 PIN 对应的 pinctrl 节点
7 		led-gpio = <&gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
8 		status = "okay";
9 }

3、检查 PIN 是否被其他外设使用

这一点非常重要！！！

如果 A 引脚在设备树中配置为了 I2C 的 SDA 信号，那么 A 引脚就不能再配置为 GPIO，否则的话驱动程序在申请 GPIO 的时候就会失败。(hai~剪不断，理还乱)

包括两个方面的检查：
①、检查 pinctrl 设置。
②、如果这个 PIN 配置为 GPIO 的话，检查这个 GPIO 有没有被别的外设使用。

这不巧了吗！！使用的LED灯GPIO1_IO3正好被NXP厂商的TSC电阻触摸屏接口占用了，幸运的是，原子的板子并没有使用这种外设屏幕，pinctrl和gpio的两个子系统全部注释屏蔽掉好了。
其他的找到一个屏蔽一个有关GPIO1_IO3引脚的。

最后，重新编译设备树：

make dtbs
//进入系统后看看有没有节点
cd /proc/device-tree

在这里插入图片描述

LED 灯驱动程序编写

gpioled.c

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名		: gpioled.c
作者	  	: 左忠凯
版本	   	: V1.0
描述	   	: 采用pinctrl和gpio子系统驱动LED灯。
其他	   	: 无
论坛 	   	: www.openedv.com
日志	   	: 初版V1.0 2019/7/13 左忠凯创建
***************************************************************/
#define GPIOLED_CNT			1		  	/* 设备号个数 */
#define GPIOLED_NAME		"gpioled"	/* 名字 */
#define LEDOFF 				0			/* 关灯 */
#define LEDON 				1			/* 开灯 */

/* gpioled设备结构体 */
struct gpioled_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;		/* cdev 	*/
	struct class *class;	/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备 	 */
	int major;				/* 主设备号	  */
	int minor;				/* 次设备号   */
	struct device_node	*nd; /* 设备节点 */
	/*GPIO编号 */
	int led_gpio;			/* led所使用的GPIO编号*/
};

struct gpioled_dev gpioled;	/* led设备 */

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	filp->private_data = &gpioled; /* 设置私有数据 指向led设备结构体变量 */
	return 0;
}

/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	return 0;
}

/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int retvalue;
	unsigned char databuf[1];
	unsigned char ledstat;
	/*声明一个自己写的设备结构体的指针 指向打开文件时的私有变量，里边儿有led设备结构体变量*/
	struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;

	retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
	if(retvalue < 0) {
		printk("kernel write failed!\r\n");
		return -EFAULT;
	}

	ledstat = databuf[0];		/* 获取状态值 */
	//用到了linux内核函数GPIO函数 调用led设备结构体变量中的gpio编号
	if(ledstat == LEDON) {	
		gpio_set_value(dev->led_gpio, 0);	/* 打开LED灯 */
	} else if(ledstat == LEDOFF) {
		gpio_set_value(dev->led_gpio, 1);	/* 关闭LED灯 */
	}
	return 0;
}

/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations gpioled_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = led_open,
	.read = led_read,
	.write = led_write,
	.release = 	led_release,
};

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init led_init(void)
{
	int ret = 0;

	/* 设置LED所使用的GPIO */
	/* 1、获取设备节点：gpioled */
	gpioled.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
	if(gpioled.nd == NULL) {
		printk("gpioled node not find!\r\n");
		return -EINVAL;
	} else {
		printk("gpioled node find!\r\n");
	}

	/* 2、 获取设备树中的gpio属性，得到LED所使用的LED编号 用到了of_函数*/
	gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);
	if(gpioled.led_gpio < 0) {
		printk("can't get led-gpio");
		return -EINVAL;
	}
	printk("led-gpio num = %d\r\n", gpioled.led_gpio);

	/* 3、设置GPIO1_IO03为输出，并且输出高电平，默认关闭LED灯 */
	ret = gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 1);
	if(ret < 0) {
		printk("can't set gpio!\r\n");
	}

	/* 注册字符设备驱动 */
	/* 1、创建设备号 */
	if (gpioled.major) {		/*  定义了设备号 */
		gpioled.devid = MKDEV(gpioled.major, 0);
		register_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);	/* 申请设备号 */
		gpioled.major = MAJOR(gpioled.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
		gpioled.minor = MINOR(gpioled.devid);	/* 获取分配号的次设备号 */
	}
	printk("gpioled major=%d,minor=%d\r\n",gpioled.major, gpioled.minor);	
	
	/* 2、初始化cdev */
	gpioled.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&gpioled.cdev, &gpioled_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&gpioled.cdev, gpioled.devid, GPIOLED_CNT);

	/* 4、创建类 */
	gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);
	if (IS_ERR(gpioled.class)) {
		return PTR_ERR(gpioled.class);
	}

	/* 5、创建设备 */
	gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL, gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);
	if (IS_ERR(gpioled.device)) {
		return PTR_ERR(gpioled.device);
	}
	return 0;
}

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit led_exit(void)
{
	/* 注销字符设备驱动 */
	cdev_del(&gpioled.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT); /* 注销设备号 */

	device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);
	class_destroy(gpioled.class);
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

驱动程序总结：
以上的驱动程序和上一章中普通设备树的驱动差不多，只不过将设备GPIO初始化的一大部分释放给了设备树去完成，改为使用 Linux 内核提供的 API 函数，IO口在以后的开发中会用到很多，因此这样能更高效。
通过读取 filp 的 private_data 私有成员变量来得到设备结构体变量，也就是 gpioled。

再来总结一下驱动程序框架：

1、一些参数准备，设备结构体定义和声明等。

2、file_opreation结构体变量声明部分

3、驱动入口函数
	（1）获取设备树中属性值
	（2）设备初始化
	（3）设备号、cdev、class、device等注册

4、驱动出口函数
	（1）设备号、cdev、class、device等注销

测试 APP

同前边儿几章。

Makefile

同前边儿几章。

运行测试

都在 设备树点灯（完备版） 有详细说明。

为完成“天梯计划”，是时候学学图像识别了。

桃子酱紫君
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m0_58844968的博客
05-23 979
一：修改设备树文件 iomuxc 节点的 imx6ul-evk 子节点下创建一个名为“pinctrl_led”的子节点 pinctrl_led: ledgrp { fsl,pins = < MX6UL_PAD_GPIO1_IO04__GPIO1_IO04 0x10B0 /* LED1 */ MX6UL_PAD_GPIO1_IO09__GPIO1_IO09 0x10B0 /* LED2 */ MX6UL_PAD_GPIO1_IO08__GPIO1_IO08
嵌入式Linux的四种点灯方式
iot-lorawan
08-18 2612
linux 的多种点灯方式
linux 驱动开发之平台设备驱动设备树 led字符驱动的开发(详细注释)
myz348的博客
03-16 771
我们来开始我们Linux下第一个platform设备的开发,通过linux 应用程序来控制开发板上的一个gpio led灯的亮灭. 首先介绍一下平台总线设备的开发过程,linux中采用了设备和驱动分离的思想,通过总线将设备和驱动匹配,所以这里涉及三个概念:总线(bus),设备(device)和驱动(driver),总线就像是红娘月老,做设备和驱动匹配的工作,比起其他内核中的总线比如i2c,spi,...
8.pinctrl子系统：iomuxc
weixin_47077788的博客
08-25 381
iomuxc定义存放在内核/arch/arm/boot/dts/imx6ull.dtsi文件中。compatible：与pinctrl子系统的平台驱动做匹配。reg：引脚配置寄存器的基地址以及长度。后面的mux reg、conf reg、input reg都是相对于基地址来说。pinctrl-names：定义引脚状态。pinctrl-0：定义第0种状态需要使用的引脚（可引用其它节点标签）pinctrl-1：定义第1种状态需要使用的引脚（依次类推）

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