和内核定时一样,不需要配置寄存器啥的,linux内核都已经移植并配置好了,我们只需要调用即可,向内核申请中断,然后注册中断处理函数。
有内核和裸机的区别:
我们可以告诉内核去间接的配置物理寄存器,而不需要一步步自己挨个配置。
Linux 中断简介
简介
一般中断过程:
1、中断系统那边儿,配置中断寄存器
,使能中断(申请中断)。
2、CPU这边儿,处理发过来的中断请求
。
(双方一般通过中断号
(又叫中断线)交流中断请求)
常用API函数
- request_irq 函数
用于申请中断,但可能会导致睡眠,不建议用在不能“睡觉”的代码段。
int request_irq(unsigned int irq,
irq_handler_t handler,
unsigned long flags,
const char *name,
void *dev)
irq: 要申请中断的中断号。
handler: 中断处理函数,当中断发生以后就会执行此中断处理函数。
flags: 中断标志,可以在文件 include/linux/interrupt.h 里面查看所有的中断标志
name: 中断名字,设置以后可以在/proc/interrupts 文件中看到对应的中断名字。
dev: 如果将 flags 设置为 IRQF_SHARED 的话, dev 用来区分不同的中断,一般情况下将dev 设置为设备结构体, dev 会传递给中断处理函数 irq_handler_t 的第二个参数。
返回值: 0 中断申请成功,其他负值 中断申请失败,如果返回-EBUSY 的话表示中断已经被申请了。
常用的中断标志flags
这些标志可以通过“|”来实现多种组合。
- free_irq 函数
释放掉相应的中断。
中断不是共享的,那么 free_irq 会删除中断处理函数并且禁止中断;
共享中断
只有在释放最后中断处理函数的时候才会被禁止掉。
void free_irq(unsigned int irq, void *dev)
irq: 要释放的中断。
dev: 如果中断设置为共享(IRQF_SHARED)的话,此参数用来区分具体的中断。
- 中断处理函数
irqreturn_t (*irq_handler_t) (int, void *)
int类型: 相应的中断号
void *类型: 通用指针,dev使用的设备或设备数据结构
返回值: irqreturn_t 类型,就是个枚举类型
IRQ_NONE=0 IRQ_HANDLED=1(常) IRQ_WAKE_THREAD=2
- 中断使能与禁止函数
(1)局部中断
就是管理单个设备的中断,irq 就是要禁止的中断号
void enable_irq(unsigned int irq) //使能该中断
void disable_irq(unsigned int irq) //等待人家打理好后事再禁止该中断
void disable_irq_nosync(unsigned int irq) //谁也不等,暴力禁止中断
(2)全局中断
就是管理整个中断系统的中断。
“直白”的总中断,不同线程都能公共地使用,可能会发生冲突。
local_irq_enable()
local_irq_disable()
能还原的总中断,每个线程使用之前都保留禁止中断的时间,等自己用完,再还原会对应的时间,丝毫不影响其他正在使用中断系统的进程。
local_irq_save(flags) //禁止中断,并且将中断状态保存在 flags 中
local_irq_restore(flags) //恢复中断,将中断到 flags 状态
上半部与下半部
为了使中断系统更高效,将中断分为:上半部
和下半部
。
-
上半部:就是使用中断处理函数,去处理那些不会占用很长时间的程序,如ADC只读取数据。
-
下半部:去处理那么比较耗时的程序,如处理ADC读取的数据。
具体情况吃经验:
- 如果要处理的内容不希望被其他中断打断,那么可以放到上半部。
- 如果要处理的任务对时间敏感,可以放到上半部。
- 如果要处理的任务与硬件有关,可以放到上半部。
- 除了上述三点以外的其他任务,优先考虑放到下半部。
上半部机制:直接写中断服务函数。
下半部机制:BH机制
(ver2.5之前)—>软中断
、tasklet
和工作队列
- 软中断
Linux 内核使用结构体 softirq_action 表示软中断(某个变量类型),共定义了10个软中断。
定义在文件 include/linux/interrupt.h。
struct softirq_action
{
void (*action)(struct softirq_action *);
};
action: 为软中断服务函数
enum
{
HI_SOFTIRQ=0, /* 高优先级软中断 */
TIMER_SOFTIRQ, /* 定时器软中断 */
NET_TX_SOFTIRQ, /* 网络数据发送软中断 */
NET_RX_SOFTIRQ, /* 网络数据接收软中断 */
BLOCK_SOFTIRQ,
BLOCK_IOPOLL_SOFTIRQ,
TASKLET_SOFTIRQ, /* tasklet 软中断 */
SCHED_SOFTIRQ, /* 调度软中断 */
HRTIMER_SOFTIRQ, /* 高精度定时器软中断 */
RCU_SOFTIRQ, /* RCU 软中断 */
NR_SOFTIRQS
};
kernel/softirq.c可具体使用这些软中断,初始化softirq:
static struct softirq_action softirq_vec[NR_SOFTIRQS];
...
void __init softirq_init(void)
{
int cpu;
for_each_possible_cpu(cpu) {
per_cpu(tasklet_vec, cpu).tail =
&per_cpu(tasklet_vec, cpu).head;
per_cpu(tasklet_hi_vec, cpu).tail =
&per_cpu(tasklet_hi_vec, cpu).head;
}
open_softirq(TASKLET_SOFTIRQ, tasklet_action);
open_softirq(HI_SOFTIRQ, tasklet_hi_action);
}
open_softirq 函数注册对应的软中断处理函数。
void open_softirq(int nr, void (*action)(struct softirq_action *))
nr: 要开启的软中断号。
action:软中断对应的处理函数。
返回值: 没有返回值。
raise_softirq 函数触发对应的软中断处理函数。
void raise_softirq(unsigned int nr)
nr: 要触发的软中断号。
返回值: 没有返回值。
lalala
- tasklet
另外一种下半部机制,下半部建议使用这种机制。Linux 内核使用结构体tasklet_struct表示某个变量(感觉比软中断更高级)。
struct tasklet_struct
{
struct tasklet_struct *next; /* 下一个 tasklet */
unsigned long state; /* tasklet 状态 */
atomic_t count; /* 计数器,记录对 tasklet 的引用数 */
void (*func)(unsigned long); /* tasklet 执行的中断服务函数 */
unsigned long data; /* 函数 func 的参数 */
};
定义+初始化
方法一:初始化函数
struct tasklet_struct testtasklet;
void tasklet_init(struct tasklet_struct *t,
void (*func)(unsigned long),
unsigned long data);
t: 要初始化的 tasklet
func: tasklet 的处理函数。
data: 要传递给 func 函数的参数
返回值: 没有返回值。
方法二:宏函数
DECLARE_TASKLET(name, func, data)
name 为要定义的 tasklet 名字,这个名字就是一个 tasklet_struct 类型的时候变量。
func 就是 tasklet 的处理函数。
data 是传递给 func 函数的参数。
上半部预备工作–调度
tasklet_schedule 函数就能使 tasklet 在合适的时间运行,放在上半部中断服务函数中。
void tasklet_schedule(struct tasklet_struct *t)
t: 要调度的 tasklet,也就是 DECLARE_TASKLET 宏里面的 name。
返回值:没有返回值。
- 工作队列
另外一种下半部执行方式,将要推后的工作交给一个内核线程
去执行,因为工作队列工作在进程上下文,因此工作队列中要允许睡眠或重新调度。
Linux 内核使用结构体 work_struct 表示一个工作
。
Linux 内核使用结构体 workqueue_struct 表示工作队列
。
Linux 内核使用**结构体 worker ** 表示工作者线程
。
以上每个工作者线程
处理自己工作队列
中的所有工作
。实际驱动编写中只需要自己定义工作变量即可。
定义+初始化
方法一:
struct work_struct testwork;
#define INIT_WORK(_work, _func)
_work 表示要初始化的工作,
_func 是工作对应的处理函数。
方法二:
#define DECLARE_WORK(n, f)//一次性完成
n 表示定义的工作(work_struct),
f 表示工作对应的处理函数。
上半部预备工作–调度
调度函数为 schedule_work
bool schedule_work(struct work_struct *work)
work: 要调度的工作。
返回值: 0 成功,其他值 失败。
设备树中断信息节点
imx6ull.dtsi 文件中
1、intc 节点
可以作为中断控制器节点。
1 intc: interrupt-controller@00a01000 {
2 compatible = "arm,cortex-a7-gic"; //找到 GIC 中断控制器驱动文件
3 #interrupt-cells = <3>; //中断控制器下设备的 cells大小
4 interrupt-controller; //表示当前节点是中断控制器。
5 reg = <0x00a01000 0x1000>,
6 <0x00a02000 0x100>;
7 };
对于 ARM 处理的GIC 来说,一共有 3 个 cells:
第一个 cells:中断类型,
0 表示 SPI 中断,
1 表示 PPI 中断。
第二个 cells:中断号,
对于 SPI 中断来说中断号的范围为 0~987,
对于 PPI 中断来说中断号的范围为 0~15。
第三个 cells:标志,
bit[3:0]表示中断触发类型,为 1 的时候表示上升沿触发,为 2 的时候表示下降沿触发,为 4 的时候表示高电平触发,为 8 的时候表示低电平触发。
bit[15:8]为 PPI 中断的 CPU 掩码。
2、gpio 节点
也可以作为中断控制器节点。
1 gpio5: gpio@020ac000 {
2 compatible = "fsl,imx6ul-gpio", "fsl,imx35-gpio";
3 reg = <0x020ac000 0x4000>;
4 interrupts = <GIC_SPI 74 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>, //GPIO5_IO00~GPIO5_IO15 这低 16 个 IO
5 <GIC_SPI 75 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; // GPIO5_IO16~GPIOI5_IO31 这高 16 位 IO
6 gpio-controller;
7 #gpio-cells = <2>;
8 interrupt-controller; //gpio5 节点也是个中断控制器,用于控制 gpio5 所有 IO的中断。
9 #interrupt-cells = <2>;
10 };
gpio5作为中断控制器举例,imx6ull-alientek-emmc.dts 文件:
1 fxls8471@1e {
2 compatible = "fsl,fxls8471";
3 reg = <0x1e>;
4 position = <0>;
5 interrupt-parent = <&gpio5>; //指定父中断,也就是中断控制器。
6 interrupts = <0 8>; //设置中断信息, 0 表示 GPIO5_IO00, 8 表示低电平触发。
7 };
获取中断号
一般通过 irq_of_parse_and_map 函数
从设备树 interupts 属性中提取到对应的设备号。
unsigned int irq_of_parse_and_map(struct device_node *dev, int index)
dev: 设备节点。
index:索引号, interrupts 属性可能包含多条中断信息,通过 index 指定要获取的信息。
返回值:中断号。
如果使用 GPIO中断,可使用 gpio_to_irq 函数
来获取 gpio 对应的中断号。
int gpio_to_irq(unsigned int gpio)
gpio: 要获取的 GPIO 编号。
返回值: GPIO 对应的中断号。
实验程序
设备树
imx6ull-alientek-emmc.dts源文件中key设备节点。
1 key {
2 #address-cells = <1>;
3 #size-cells = <1>;
4 compatible = "atkalpha-key";
5 pinctrl-names = "default";
6 pinctrl-0 = <&pinctrl_key>; //获取iomux节点下该引脚的复用和电气属性。
7 key-gpio = <&gpio1 18 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* KEY0 引脚gpio电平描述*/
8 interrupt-parent = <&gpio1>; //key指定自己的中断控制器为gpio1
9 interrupts = <18 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH>; /*设置自己的中断方式 FALLING RISING */
10 status = "okay";
11 };
中断属性
interrupts 属性在文件 include/linux/irq.h 中
76 enum {
77 IRQ_TYPE_NONE = 0x00000000,
78 IRQ_TYPE_EDGE_RISING = 0x00000001,
79 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING = 0x00000002,
80 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH = (IRQ_TYPE_EDGE_FALLING | IRQ_TYPE_EDGE_RISING),
81 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH = 0x00000004,
82 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW = 0x00000008,
83 IRQ_TYPE_LEVEL_MASK = (IRQ_TYPE_LEVEL_LOW | IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH),
......
100 };
驱动程序
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/irq.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名 : imx6uirq.c
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : Linux中断驱动实验
其他 : 无
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2019/7/26 左忠凯创建
***************************************************************/
#define IMX6UIRQ_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define IMX6UIRQ_NAME "imx6uirq" /* 名字 */
#define KEY0VALUE 0X01 /* KEY0按键值 */
#define INVAKEY 0XFF /* 无效的按键值 */
#define KEY_NUM 1 /* 按键数量 */
/* 中断IO描述结构体 */
struct irq_keydesc {
int gpio; /* gpio */
int irqnum; /* 中断号 */
unsigned char value; /* 按键对应的键值 */
char name[10]; /* 名字 */
irqreturn_t (*handler)(int, void *); /* 中断服务函数 */
};
/* imx6uirq设备结构体 */
struct imx6uirq_dev{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
struct device_node *nd; /* 设备节点 */
atomic_t keyvalue; /* 有效的按键键值 */
atomic_t releasekey; /* 标记是否完成一次完成的按键,包括按下和释放 */
struct timer_list timer;/* 定义一个定时器*/
struct irq_keydesc irqkeydesc[KEY_NUM]; /* 按键描述数组 */
unsigned char curkeynum; /* 当前的按键号 */
};
struct imx6uirq_dev imx6uirq; /* irq设备 */
/* @description : 中断服务函数,开启定时器,延时10ms,
* 定时器用于按键消抖。
* @param - irq : 中断号
* @param - dev_id : 设备结构。
* @return : 中断执行结果
*/
static irqreturn_t key0_handler(int irq, void *dev_id)
{
struct imx6uirq_dev *dev = (struct imx6uirq_dev *)dev_id;
dev->curkeynum = 0;
dev->timer.data = (volatile long)dev_id;
mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(10)); /* 10ms定时 */
return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED); //其中IRQ_HANDLED就是irqreturn_t的枚举
}
/* @description : 定时器服务函数,用于按键消抖,定时器到了以后
* 再次读取按键值,如果按键还是处于按下状态就表示按键有效。
* @param - arg : 设备结构变量
* @return : 无
*/
void timer_function(unsigned long arg)
{
unsigned char value;
unsigned char num;
struct irq_keydesc *keydesc;
struct imx6uirq_dev *dev = (struct imx6uirq_dev *)arg;
num = dev->curkeynum;
keydesc = &dev->irqkeydesc[num];
value = gpio_get_value(keydesc->gpio); /* 读取IO值 */
if(value == 0){ /* 按下按键 */
atomic_set(&dev->keyvalue, keydesc->value);
}
else{ /* 按键松开 */
atomic_set(&dev->keyvalue, 0x80 | keydesc->value);
atomic_set(&dev->releasekey, 1); /* 标记松开按键,即完成一次完整的按键过程 */
}
}
/*
* @description : 按键IO初始化
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int keyio_init(void)
{
unsigned char i = 0;
int ret = 0;
imx6uirq.nd = of_find_node_by_path("/key");
if (imx6uirq.nd== NULL){
printk("key node not find!\r\n");
return -EINVAL;
}
/* 提取GPIO */
for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio = of_get_named_gpio(imx6uirq.nd ,"key-gpio", i);
if (imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio < 0) {
printk("can't get key%d\r\n", i);
}
}
/* 初始化key所使用的IO,并且设置成中断模式 */
for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
memset(imx6uirq.irqkeydesc[i].name, 0, sizeof(name)); /* 缓冲区清零 */
sprintf(imx6uirq.irqkeydesc[i].name, "KEY%d", i); /* 组合名字 */
gpio_request(imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio, imx6uirq.irqkeydesc[i].name);
gpio_direction_input(imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio);
imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum = irq_of_parse_and_map(imx6uirq.nd, i);//获取中断号
#if 0
imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum = gpio_to_irq(imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio);
#endif
printk("key%d:gpio=%d, irqnum=%d\r\n",i, imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio,
imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum);
}
/* 申请中断 */
imx6uirq.irqkeydesc[0].handler = key0_handler;
imx6uirq.irqkeydesc[0].value = KEY0VALUE;
for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
ret = request_irq(imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum, imx6uirq.irqkeydesc[i].handler,
IRQF_TRIGGER_FALLING|IRQF_TRIGGER_RISING, imx6uirq.irqkeydesc[i].name, &imx6uirq);
if(ret < 0){
printk("irq %d request failed!\r\n", imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum);
return -EFAULT;
}
}
/* 创建定时器 */
init_timer(&imx6uirq.timer);
imx6uirq.timer.function = timer_function;
return 0;
}
/*
* @description : 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量
* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int imx6uirq_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &imx6uirq; /* 设置私有数据 */
return 0;
}
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数,如果为负值,表示读取失败
*/
static ssize_t imx6uirq_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int ret = 0;
unsigned char keyvalue = 0;
unsigned char releasekey = 0;
struct imx6uirq_dev *dev = (struct imx6uirq_dev *)filp->private_data;
keyvalue = atomic_read(&dev->keyvalue);
releasekey = atomic_read(&dev->releasekey);
if (releasekey) { /* 有按键按下 */
if (keyvalue & 0x80) {
keyvalue &= ~0x80;
ret = copy_to_user(buf, &keyvalue, sizeof(keyvalue));
} else {
goto data_error;
}
atomic_set(&dev->releasekey, 0);/* 按下标志清零 */
} else {
goto data_error;
}
return 0;
data_error:
return -EINVAL;
}
/* 设备操作函数 */
static struct file_operations imx6uirq_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = imx6uirq_open,
.read = imx6uirq_read,
};
/*
* @description : 驱动入口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init imx6uirq_init(void)
{
/* 1、构建设备号 */
if (imx6uirq.major) {
imx6uirq.devid = MKDEV(imx6uirq.major, 0);
register_chrdev_region(imx6uirq.devid, IMX6UIRQ_CNT, IMX6UIRQ_NAME);
} else {
alloc_chrdev_region(&imx6uirq.devid, 0, IMX6UIRQ_CNT, IMX6UIRQ_NAME);
imx6uirq.major = MAJOR(imx6uirq.devid);
imx6uirq.minor = MINOR(imx6uirq.devid);
}
/* 2、注册字符设备 */
cdev_init(&imx6uirq.cdev, &imx6uirq_fops);
cdev_add(&imx6uirq.cdev, imx6uirq.devid, IMX6UIRQ_CNT);
/* 3、创建类 */
imx6uirq.class = class_create(THIS_MODULE, IMX6UIRQ_NAME);
if (IS_ERR(imx6uirq.class)) {
return PTR_ERR(imx6uirq.class);
}
/* 4、创建设备 */
imx6uirq.device = device_create(imx6uirq.class, NULL, imx6uirq.devid, NULL, IMX6UIRQ_NAME);
if (IS_ERR(imx6uirq.device)) {
return PTR_ERR(imx6uirq.device);
}
/* 5、初始化按键 */
atomic_set(&imx6uirq.keyvalue, INVAKEY);
atomic_set(&imx6uirq.releasekey, 0);
keyio_init();
return 0;
}
/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit imx6uirq_exit(void)
{
unsigned int i = 0;
/* 删除定时器 */
del_timer_sync(&imx6uirq.timer); /* 删除定时器 */
/* 释放中断 */
for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
free_irq(imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum, &imx6uirq);
}
cdev_del(&imx6uirq.cdev);
unregister_chrdev_region(imx6uirq.devid, IMX6UIRQ_CNT);
device_destroy(imx6uirq.class, imx6uirq.devid);
class_destroy(imx6uirq.class);
}
module_init(imx6uirq_init);
module_exit(imx6uirq_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
应用程序
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "linux/ioctl.h"
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名 : imx6uirqApp.c
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : 定时器测试应用程序
其他 : 无
使用方法 :./imx6uirqApp /dev/imx6uirq 打开测试App
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2019/7/26 左忠凯创建
***************************************************************/
/*
* @description : main主程序
* @param - argc : argv数组元素个数
* @param - argv : 具体参数
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd;
int ret = 0;
int data = 0;
char *filename;
unsigned char data;
if (argc != 2) {
printf("Error Usage!\r\n");
return -1;
}
filename = argv[1];
fd = open(filename, O_RDWR);
if (fd < 0) {
printf("Can't open file %s\r\n", filename);
return -1;
}
while (1) {
ret = read(fd, &data, sizeof(data));
if (ret < 0) { /* 数据读取错误或者无效 */
} else { /* 数据读取正确 */
if (data) /* 读取到数据 */
printf("key value = %#X\r\n", data);
}
}
close(fd);
return ret;
}
加载驱动后cat /proc/interrupts即可查看key中断是否已经注册了。