树莓派实现移动拍照

驱动树莓派gpio的中间层库函数有wiringPi，BCM2835，以及PRi.GPIO，这里我选择使用Python语言开发的PRi.GPIO。

1、安装RPi.GPIO

（1）先安装python-dev,输入以下指令。

sudo apt-get install python-dev

（2）安装RPi.GPIO

wget https://pypi.python.org/packages/source/R/RPi.GPIO/RPi.GPIO-0.5.11.tar.gz
#解压：
tar -zxvf RPi.GPIO-0.5.11.tar.gz
#进入解压之后的目录 ：
cd RPi.GPIO-0.5.3a
#启动安装 ：
sudo python setup.py install

 

---

---

 

2、编写驱动电机的程序

（1）树莓派与XY-160D驱动板连接方法

#    树莓派供电：
#    5V电源正极接到树莓派4号5V电源引脚，负极接到树莓派39号GND引脚
#    树莓派绿色ATC灯闪烁则SD卡正在运行，红色PWR灯常亮则供电正常
#    更多指示灯状态请参照http://shumeipai.nxez.com/2014/09/30/raspberry-pi-led-status-detail.html?variant=zh-cn
#
#    驱动板电源端供电：
#    14.8V电源接驱动板电源端正极，电源负极接驱动板电源端负极
#
#    驱动板信号端供电：
#    树莓派1号引脚3.3V接到驱动板信号端+5V引脚，14号引脚GND接到驱动板信号端GND引脚
#    驱动板供电正常则DS1指示灯亮起

（2）代码

使用一段简单的电机驱动代码进行测试，新建motor_drive.py文件，添加如下代码并保存：

#!/usr/bin/python2
#coding=utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 初始化设置引脚输出
IN1 = 12                    #11号引脚对应GPIO0,12号引脚对应GPIO1
IN2 = 11                    #11号与12号引脚分别接到驱动板IN2，IN1引脚，控制其中一侧电机
IN3 = 13                    #13号引脚对应GPIO2,15号引脚对应GPIO3
IN4 = 15                    #13号与15号引脚分别接到驱动板IN3，IN4引脚，控制另一侧电机
def init():
        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)    #设置GPIO编码为物理引脚BOARD编码
        GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)

# 所有引脚置低电平，用于复位、停止运行的功能
def reset():
        GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
        
def forward(): 
        GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN4, GPI