【无标题】

不同核大小的稀疏卷积。小核稀疏卷积在局部区域收集特征,效率高,但由于特征断开和范围小而丢弃了足够的信息流。大核稀疏卷积能够以大量的参数和计算为代价捕获远程信息。本文提出的空间分区卷积使用大卷积核,并在局部邻居之间共享权重以提高效率。
空间分区卷积

空间大核卷积 (SW-LK Conv) 的结构

消融实验
与其他方法在 nuScenes 测试上的比较
普通 3D 稀疏卷积与本文的 SW-LK Conv 之间的效率比较
ScanNetv2 mIoU 在 3D 语义分割上的比较。
检测任务对比情况
消融实验

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