用python快速将pointcloud2类型的ros message转换为numpy数组的方法

chatgpt给出的方法如下

		pc_data = point_cloud2.read_points(msg_pc, field_names=('x', 'y', 'z', "intensity"), skip_nans=True)
		pc_array = np.array(list(pc_data))

但是这种方法非常慢

使用ros_numpy可以数十倍加速

首先安装ros_numpy

sudo apt-get install ros-你的ros版本-ros-numpy

在代码中

import ros_numpy

		pc_data2 = ros_numpy.numpify(msg_pc)
		pc_x = pc_data2[:, :]["x"].flatten()
		pc_y = pc_data2[:, :]["y"].flatten()
		pc_z = pc_data2[:, :]["z"].flatten()
		pc_array = np.vstack([pc_x, pc_y, pc_z]).T