pcl点云库python实现_如何有效地将ROS PointCloud2转换为pcl点云并在python中将其可视化...

我正在尝试对ROS中的kinect中的pointcloud进行一些分段.截至目前我有这个：

import rospy

import pcl

from sensor_msgs.msg import PointCloud2

import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2

def on_new_point_cloud(data):

pc = pc2.read_points(data, skip_nans=True, field_names=("x", "y", "z"))

pc_list = []

for p in pc:

pc_list.append( [p[0],p[1],p[2]] )

p = pcl.PointCloud()

p.from_list(pc_list)

seg = p.make_segmenter()

seg.set_model_type(pcl.SACMODEL_PLANE)

seg.set_method_type(pcl.SAC_RANSAC)

indices, model = seg.segment()

rospy.init_node('listener', anonymous=True)

rospy.Subscriber("/kinect2/hd/points", PointCloud2, on_new_point_cloud)

rospy.spin()

这似乎有效,但因为for循环而非常慢.

我的问题是：

1)如何有效地将PointCloud2消息转换为pcl pointcloud

2)我如何可视化云.