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本文介绍了如何高效地在Python环境下解析sensor_msgs.msg.PointCloud2数据，利用struct库和numpy进行操作。文章详细讲解了fmt字符串、struct.Struct.unpack_from方法的使用，并通过对比实验找到最快的数据转换方式。同时，提到了将结果转换为numpy.array时的性能问题，以及官方提供的read_points函数作为经典读取方法。最后，分享了发布和订阅PointCloud2的代码示例。
前备知识
查看sensor_msgs.msg.PointCloud2的类结构，重点关注几个参数：
看官方的英文注释的应该能理解个大概，个人唯一不好理解的可能是 is_bigendian 的参数，这部分博客 讲的不错：
对于一个由2个字节组成的16位整数，在内存中存储这两个字节有两种方法：
- 将低序字节存储在起始地址，这称为小端(little-endian)字节序；
- 将高序字节存储在起始地址，这称为大端(big-endian)字节序。
言归正传
言归正传，我们的任务就是如何把上面PointCloud2里的data转为np.array?
uint8[]型的data在python里的类型是bytes，16进制形式存储。而python中灵活读取bytes的常用方法是
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