STM32CubeMX系列教程7：裸机编程的非阻塞式简易多任务程序设计方法

摘要

  单片机的裸机编程中，如果有多个执行频率不同或需要有一定间隔时间执行的任务，一般使用中断或延时的方式安排任务的执行顺序。但中断函数中不能放置执行时间比较长的任务，会影响其他中断的响应，而在大循环中以软件延时的方式，是一种阻塞式程序，对其他功能的影响非常大，很不推荐。这里我推荐一种多任务的执行方式。
  这种方式是使用定时器产生一个1ms的时基，为每一个任务创建一个任务时间戳，在定时器中断中，对每一个任务时间戳进行累加。在主循环中，对每一个任务的任务时间戳进行判断是否大于等于任务间隔时间，如果是则清空此任务时间戳，并执行此任务。

优点：每次执行任务的间隔基本是相同的。不会出现任务间隔时间变化。并且每个周期任务必定会被执行一次。
缺点：需要为每一个任务创建一个任务时间戳，

  也可以只创建一个时间戳作为系统时间，定时器中断中每隔1ms对这个时间戳进行一次自增，在主循环中对时间戳进行取余运算，如果时间戳与任务间隔时间取余为0，则执行该任务。

优点：只需要创建一个时间戳。
缺点：

1. 容易出现当上一个任务执行时间过长时，错过下一个任务的时间点。出现某个周期任务不执行，执行周期延长等问题。
2. 当时间戳出现数据溢出清零0，溢出前执行过的任务与溢出后再次执行之间的间隔过长或过短。

应用举例

  这里我以三个任务为例。分别间隔500ms，1000ms，1500ms通过串口发送数据为例。

1. 首先创建三个任务时间戳。并做外部声明。
   
2. 在配置好的1ms定时器中断中，对这三个时间戳自增。
   
3. 在主循环中对三个时间戳进行判断
   
4. 下载执行后可见，任务1没执行两次，执行一次任务2，每执行3次任务1，执行一次任务3。