2019年01月_Manii

原创 VINS-Mono论文学习与代码解读——目录与参考

港科大的VINS-Mono作为目前state of the art的开源VIO项目，是研究视觉与IMU融合的必读算法。本人将在学习之余逐步整理自己对算法的论文和实现的相关解读，欢迎大家一起讨论。

2019-01-04 19:54:12 44614 17

翻译【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

写在前面港科大的VINS-Mono作为目前state of the art的开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。为更好地进行学习，本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下，完成了自己对全文的阅读与翻译，以后将逐步更新自己对算法的解读，欢迎大家一起讨论。原文：VINS-Mono A Robust and Versatile Mo...

2019-01-03 16:24:02 54475 11

原创【VINS论文笔记】A General Optimization-based Framework for Global Pose Estimation with Multiple Sensors

2019年1月11日，港科大VINS-Mono的团队发布了VINS的扩展版本——VINS-Fusion。其支持多种视觉惯性传感器类型（单相机+ IMU，立体相机+ IMU，立体相机），还支持将VINS与GPS进行融合。本人就VINS-Fusion中多传感器全局位姿图优化的相关论文《A General Optimization-based Framework for Global Pose Estimation with Multiple Sensors》进行了阅读，并进行内容整理。

2019-01-24 22:37:05 4480 1

原创 VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍

以euroc.launch和euroc_config.yaml为例对VINS中的启动文件launch和参数配置文件yaml进行详细介绍，并讨论自己在实验中调参的感受。欢迎大家一起讨论。

2019-01-24 14:33:34 13306 15

原创如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法获取IMU同步数据

前言Intel Realsense D435i在D435的基础上硬件融合了IMU，然而目前网上关于这款摄像头的资料非常少，本文主要介绍自己拿着d435i历经曲折最后成功运行VINS-Mono的过程。。。准备工作1、Intel Realsense D435i、Ubuntu 16.042、已经安装好Realsense驱动，如果没有的话可以参考：https://blog.csdn.net/qq_...

2019-01-19 18:00:18 25989 87

原创 Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

前言：D435i在D435的基础上，另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU），可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。本文将介绍自己一步步搭建d435i环境，并成功跑通ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono的过程，供大家参考。安装环境系统：ubuntu 16.04ROS： Kinetic传感器：intel realsense d435i环境上已经成功搭建并使用过ORB-SLAM、VINS与RTAB。

2019-01-18 21:14:12 26214 37

原创视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 ORB LSD SVO DSO

单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。其中在后端上目前已经公认基于非线性优化的方法在同等计算量的情况下，比滤波器能取得更好的结果。而前端的两种方法则各有优劣。本文将具体分析直接法相较于特征点法的优劣处，并具体介绍目前主流的开源方案，以供大家参考。

2019-01-14 22:46:59 14702 1

原创 VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 estimator 写在初始化和非线性优化前

前言本文主要介绍VINS的状态估计器模块（estimator），或者从ROS角度说是estimator节点。这个模块可以说是VINS的最核心模块，从论文的内容上来说，里面的内容包括了VINS的估计器初始化、基于滑动窗口的非线性优化实现紧耦合，即论文第五章（V. ESTIMATOR INITIALIZATION）第六章（VI. TIGHTLY-COUPLED MONOCULAR VIO）。代码...

2019-01-13 15:09:41 14195 9

原创 TUM VIO数据集介绍与尝试 The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry论文翻译

前言做SLAM或是CV方向的应该大都接触过TUM提供的各种数据集，如RGBD数据集、单目数据集等。最近TUM发布了关于VIO即视觉惯性状态估计的对应数据集，成为了继飞行数据集EuRoc、MAV、车辆数据集Kitti等之后的又一个常用大型数据集。本博客将就其数据集的论文《The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry》对T...

2019-01-10 10:19:35 14644 22

原创 VINS-Mono代码解读——各种数据结构 sensor_msgs

前言在看VINS-Mono的代码时，觉得非常有必要整理总结一下其中不同的数据结构，尤其是各种sensor_msgs的格式与具体含义。慢慢补充吧！sensor_msgs::ImageConstPtrfrom file：sensor_msgs/Image.msg在feature_trackers_node.cpp中回调函数img_callback的输入，表示一幅图像Definition：...

2019-01-07 22:09:01 12618 1

原创 VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 feature_trackers

前言本文主要介绍VIO的视觉处理前端的视觉跟踪模块（feature_trackers）。论文第四章A节（IV. MEASUREMENT PREPROCESSING——A. Vision Processing Front-end）可以看到其算法主要包括以下内容：1、对于每一幅新图像，KLT稀疏光流算法对现有特征进行跟踪；2、检测新的角点特征以保证每个图像特征的最小数目(100-300)；3、...

2019-01-05 10:58:04 39575 17

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