现代控制理论——状态空间方法

现代控制理论

1. 控制系统的数学模型是用于描述系统动态行为的数学表达式。在经典控制理论中，采用传递函数作为描述系统的数学模型，建立起输入量与输出量之间的关系，但这种输入与输出的关系描述的只是系统的外部特性，并不能完全反映系统内部的动态特征。此外，传递函数描述只考虑零初始条件，难以反映系统非零初始条件对系统性能的影响。

2. 现代控制理论是建立在状态空间的基础上的控制系统分析和设计理论。系统的内部特征用状态变量来刻画，系统的动态特性有状态变量的一阶微分方程组来描述。一阶微分方程组不仅能更有效地求解，从而确定在任一时刻由状态变量描述的系统内部特征，而且还可以方便了解初始条件所产生的影响。系统的状态空间模型描述了系统的输入、输出与内部状态之间的关系，解释了系统内部状态的运动规律，反映了控制系统动态特性的全部信息。

3. 状态空间方法不仅适用于单输入单输出系统，也适用于多输入多输出系统，应用的对象可以是线性的或非线性的，也可以是定常的或者时变的。状态空间方法的数学模型采用了矩阵和向量的形式，不仅使得格式简单统一，而且可以方便地利用计算机进行处理和求解，显示了较大的优越性。