ins、gnss、visual松组合

已于 2022-11-09 23:32:30 修改
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分类专栏： GNSS\INS\视觉 文章标签： ins、gnss、visual
于 2022-11-09 22:58:12 首次发布
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版权

简介

VIO+rtk松组合定位，非实时。

运行

终端1：ros节点管理器

roscore

终端2：vio节点

rosrun orb_slam3 Stereo_Inertial_Gnss ../Vocabulary/ORBvoc.bin  /home/knight/ORB_SLAM3_v1_detailed/Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml  /home/knight/data/kitti/2011_10_03_drive_0027_sync

终端3：融合节点

rosrun global_fusion_ob global_fusion_ob_node
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5.实时的多系统GNSS、INS紧组合，程序流程
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本文更改自 吴桐wutong 微信公众号文章。
基于优化的半紧组合程序调试
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