ins、gnss、visual松组合

My.科研小菜鸡

已于 2022-11-09 23:32:30 修改

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分类专栏： GNSS\INS\视觉文章标签： ins、gnss、visual

于 2022-11-09 22:58:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/127779917

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本文介绍了VIO与rtk的非实时松组合定位技术，通过多个ros节点进行管理，包括vio节点和融合节点的运行详情。

摘要由CSDN通过智能技术生成

简介

VIO+rtk松组合定位，非实时。

运行

终端1：ros节点管理器

roscore

终端2：vio节点

rosrun orb_slam3 Stereo_Inertial_Gnss ../Vocabulary/ORBvoc.bin  /home/knight/ORB_SLAM3_v1_detailed/Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml  /home/knight/data/kitti/2011_10_03_drive_0027_sync

终端3：融合节点

rosrun global_fusion_ob global_fusion_ob_node

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