4.根据标定参数配置orbslam3参数文件

My.科研小菜鸡

已于 2022-04-23 11:31:02 修改

阅读量1k

点赞数 3

分类专栏：标定文章标签： opencv 计算机视觉自动驾驶

于 2021-12-19 18:41:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/122027269

版权

标定专栏收录该内容

9 篇文章 21 订阅 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文介绍了如何根据imu_utils的惯导标定参数和camera calibration的双目相机内参来配置ORBSLAM3。惯导参数包括陀螺仪和加速度计的噪声密度、随机游走；相机参数如Camera.fx、Camera.bf（基线乘以fx的值），以及T_bc（相机到载体的变换矩阵）可在kalibr标定报告中获取。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.imu_utils标定的惯导参数：
惯导标定参数只需要avg-axis对应的陀螺仪和加速度计的噪声密度、随机游走就可以了。

Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 1.4826784583471114e-03
      gyr_w: 2.6388663275700763e-05
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:

了解本专栏

超级会员免费看

My.科研小菜鸡

关注

3
点赞
踩
4

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
2
评论
4.根据标定参数配置orbslam3参数文件

imu_utils标定的惯导参数：惯导标定参数只需要avg-axis对应的陀螺仪和加速度计的噪声密度、随机游走就可以了。Gyr: unit: " rad/s" avg-axis: gyr_n: 1.4826784583471114e-03 gyr_w: 2.6388663275700763e-05Acc: unit: " m/s^2" avg-axis: acc_n: 1.0171948161529431e-02 acc_w: 1.
复制链接

扫一扫