ur16e 机械臂 moveit octomap不显示的问题
3.检查坐标关联起来没有,机械臂的坐标系要和点云的坐标系关联起来,并且这个转换要可靠,如果时间戳不一样也会有问题,例如实际Livox传感器发布的点云的话题,其时间戳使用的是传感器的时间戳,这时候即使使用static transformer将world坐标系和livox_frame关联起来了,但是livox传感器时间戳不是ROS时间戳,同样在rviz中无法找到octomap;1.先启动demo.launch,然后再启动点云发布的节点和坐标转换的节点(static_transform_publisher)
原创
2023-12-08 15:34:34 ·
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