ur16e 机械臂 moveit octomap不显示的问题

正确的应该是怎么样的？

1.首先直观上能直接看到对应的octomap，例如如下图像。

2.tf关系必须将机械臂的坐标系和激光雷达点云的坐标系关联起来。例如下图是baselink坐标系和livox_frame直接关联起来，实际应用时可能两者之间有若干坐标系，但只有两者在同一棵tf树上就可以。注意此处的livox_frame这个名字要和ur16e_robot_moveit_sensor_manager.launch.xml中的octomap_frame的value值一致。

<!--//这个参数是octomap所在坐标系，可以自己指定-->
  <param name="octomap_frame" type="string" value="livox_frame" />           
<!--//octomap的分辨率，越小分辨率越高，越消耗系统资源。-->
<param name="octomap_resolution" type="double" value="0.05" />                        
<param name="max_range" type="double" value="15.0" />
<!--//将yaml文件里的参数传到ros参数服务器-->

3.有点云的话题送入move_group节点。类似与下图这样，此处是自己录了一个rosbag,自己写了一个cpp文件读取rosbag文件，并将其发布成/livox/lidar的点云话题。此处的点云话题名注意检查是否和

此处的点云话题名字要和配置的octomap的yaml中的参数一致。
sensors:

• sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
  point_cloud_topic: /livox/lidar
  max_range: 25 # max_range控制octomap的范围，如果设置得过小，将看不到对应的octomap,此处单位是m
  point_subsample: 2
  padding_offset: 0.1 #此处不能设置过大，设置过大也看不到octomap
  padding_scale: 1.0
  max_update_rate: 0.05 #单位是Hz,注意不要和点云发布的频率差太多。
  filtered_cloud_topic: filtered_cloud
  ns: kinect

可能的错误原因

1.官方的ocotmap demo也会存在一定概率不出现octomap的问题；
2.自己在写launch文件的时候，不要将点云的发布的launch和机械臂官方的demo.launch文件放到同一个launch文件中启动，否则可能出现不成功。
分析原因可能是：demo.launch文件启动加载时间较长，发布点云的launch文件启动比较快;坐标转换关系还没有启动成功。
3.检查坐标关联起来没有，机械臂的坐标系要和点云的坐标系关联起来，并且这个转换要可靠，如果时间戳不一样也会有问题，例如实际Livox传感器发布的点云的话题，其时间戳使用的是传感器的时间戳，这时候即使使用static transformer将world坐标系和livox_frame关联起来了，但是livox传感器时间戳不是ROS时间戳，同样在rviz中无法找到octomap；如果是录制的点云包，不能直接rosbag play，因为时间戳是用的录制时的时间戳，必须写一个cpp文件，将其重新发布，并添加新的ROS时间戳。
4.参数设置得不合适，例如max_range设置过小，同时点云所在范围没在范围内，例如padding_offset修改为不合适的值。

3.解决方案：
1.先启动demo.launch，然后再启动点云发布的节点和坐标转换的节点(static_transform_publisher）