此设计大多应用在工业制造需要对移动距离精度要求高的场合,原理很简单,结合编码器脉冲数和自己设备安装场合,另外还要结合编码器安装的编码器轮的直径,最终换算出编码器单位脉冲的距离。需要注意的是若将编码器安装在转动轴处的同心圆计算问题如下图:
R1为编码器轮,R2为轴,R3与R2为同心圆,最终R3的行进距离为X,则?:X=(nR3单位脉冲的距离)/R2.
其中计数脉冲为n
市面上常见的增量式编码器有ABZ正反6相输出,在本篇应用中,我们只使用A一项即可。
单片机我们使用STM32F103单片机的外部中断计数计脉冲,废话不多直接上代码:
u16 Pulse_count=0;
float Travel_distance=0;
void EXTI_GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
/* PA0, TIM2_CH1_ETR*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M时钟速度
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void EXTIX_Init(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
EXTI_GPIO_Configuration();/*初始化IO口为输入。GPIO_Init();*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);/*开启IO口复用时钟AFIO*/
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);/*PA0连接到了外部中断线0*/
EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line0;/*中断线4*/
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;/*中断,事件*/
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;/*按键一端接地故选择下降沿触发*/
EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);/*初始化线上中断,设置触发条件*/
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;/*通道*/
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}
void EXTI0_IRQHandler(void)/*中断服务函数*/
{
// delay_ms(10);
if(PORT==0)
{
Pulse_count=Pulse_count+1;
Travel_distance=Pulse_count*0.01885;
}
if(Pulse_count >= 15915) //300/0.01885||(300*R2*100000)/(R3*1885)
{
Pulse_count=0;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);/*清除中断标志位*/
}
代码中使用的是6cm的编码器轮,1000脉冲数的编码器(编码器脉冲数结合实际情况,脉冲数越大,单位脉冲的距离越小,计数误差也会越小),单位脉冲的距离:0.01885cm。
整体方案没什么难点,若有疑问下方留言或者加博主QQ请博主喝茶。