18年电赛无人机视觉部分——双目测距+目标物识别改进版本

最新推荐文章于 2023-08-16 17:18:10 发布

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分类专栏：电赛计算机视觉电赛机器视觉

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本文分享了18年电子竞赛中无人机视觉系统的改进版本，包括双目测距的源码和单目面积法目标物识别。首先提到了需要在PC端运行的移植代码，并指出双目测距前的标定工作，提供了MATLAB的标定源码。由于双目测距误差较大，作者最终采用了单目面积法来提高精度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

以下是移植好的锡月无人机视觉源码，使用双目测距，单目面积法估计下一篇给出

# -*- coding:utf-8 -*-
# 创建时间：2019年7月24日
# 功能: 应用之前处理好的数据转换成深度图;
#       点击深度图上的点可以打印距离值
# 修改： 2019年7月25日
#       模块化；去除点击打印功能；异常值处理；
#       强制类型转换；更改默认坐标位置--->和飞控代码对接
#       排除未检测目标标定显示距离无穷大时的情况；
#       修复默认参数计数错误的bug；
# 修改：2019年7月26日
#       修复未监测到目标物是conts返回[]造成的错误

import numpy as np
import imutils
import time
import cv2
import V_Display as vd
import V_UCom as com

# Send_data
Uart_buf = [0x55,0xAA,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
            0x00,0x00,0x00,0xAA]

# -----------------------------------------------
# 校准数据集；校准更正
left_camera_matrix = np.array([[824.93564, 0., 251.64723],
                               [0., 825.9