CAN 基础知识（1）

CAN基础知识

1 CAN的一些基本概念

1.1什么是CAN总线

CAN是control Area Network的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议，通俗来讲，CAN总线是一种传输数据的线，用于在不同的ECU （电子控制单元）之间的数据传输数据。
CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898和ISO11519 .其中:

• ISO11898定义了通信速率为125kbps -1mbps的高速CAN通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps,总线长度≤ 40米。
• ISO11519定义了通信速率为10~125kbps的低速CAN通讯标准，属于开环总线，传输为40kbps时，[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rzKzPPJd-1628345624709)(https://blog.csdn.net/weixin_40528417/article/details/79476186#pic_center)]
  总线长度的达1000米
  Tips <总线的传输速率>：又称为总线的通信速率，指的是位速率。或称为比特率,表示的是：单位时间内，通信线路上传输的二进制的数量，其基本单位是bps 或者是 b/s （bit per second）

  1.2 CAN的拓部结构

  下图中，左边是高速CAN总线的拓扑结构，右边是低速CAN总线的拓扑结构。

如图中所示，CAN总线包括CAN_H和CAN_L两根线。节点通过CAN控制器和CAN收发器 链接到CAN总线上。。
Tips：通常来讲，ECU内部集成了CAN控制器和收发器，但是也有没有集成的，需要的自己添加。注意观察绿色和黄色两根线 体现闭环总线和开环总线。（TXD 发送数据 Transmit(TX) Data的简写形式 RXD 接收 Receive 的简写模式）

1.3 CAN信号表示

在CAN 总线上，利用CAN_H和中CAN_Lian根线上的电位差来表示CAN信号。CAN总线上的电位差分为显示电平和隐形电平。其中显性电平
ISO11898(125kbps_{1Mbps)和11519标准的（10kbps}125kbps）中CAN信号的表示分别如一下所示：

1.4 CAN信号传输

发送过程:
CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平，（即逻辑0-显性电平或者逻辑1 -隐形电平）、CAN发射器接收逻辑电平之后，再将器传唤为差分电平:输出到惨总线上。