CAN协议

一、物理层

A)工作电平：

        ECU 工作电平:12V

        TOOLS工作电平:12V

B)通讯电平:1.5~2.5V

C)通讯波特率:

        Can Network Baud Rate:  500KBps

D)通信脚：PIN16—6#,14#,全双工通信，相对设备6#发送，14#接收

E)初始化过程：

        Diagnostic CAN 不需要初始化过程，所有功能任何时候都是处于响应状态。

二、链路层

1、帧格式：

A)单帧

                              07  DF  08   02  01 00  99  99  99  99  99 CHK

        BYTE0，BYTE1是系统地址

         BYTE2是固定值，表示从BYTE3到BYTE10数据的长度，同时也决定整个帧长是12个BYTE

        BYTE3在单帧中是从表示它以后数据部分有效数据的长度，无效的数据位用”99”填补。

        BYTE4功能的模式号

        BYTE5—BYTE10 系统要传送的数据信息

        BYTE11是校验位，对前面11个字节的异或校验(CRC)

       第二种格式：                          08  07 DF   02  01 00  99  99  99  99  99 CHK

2、帧类型:

A)单帧（Single Frame）

B）第一帧(First Frame)

C）流控制帧(Flow Frame)

D）连续帧(Consecutive Frame)

3、命令交互:

A)发1帧回1帧：

Tools: 08H FCH 00H 03H 19H 02H FFH 00H 00H 00H 00H（单帧）

ECU : 08H FDH 00H 10H 0FH 59H 02H FFH 01H 80H 00H（单帧）

        其中报文识别码 FC 00（我们常说的系统过滤 ID）是不准确的，应该右移 5 位，即 0x7E0 才是真正的报文识别码。通常情况下，标准 CAN 协议的响应帧报文识别码就是请求帧的报文识别码加上 8，即0x7E8，左移 5 位后就是我们所看到的 FD 00。

B) 发1帧回多帧 ：
Tools: 08H FCH 00H 03H 19H 02H FFH 00H 00H 00H 00H（单帧）
ECU : 08H FDH 00H 10H 0FH 59H 02H FFH 01H 80H 10H（第一帧）
Tools: 08H FCH 00H 30H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 00H（流控制帧）
ECU : 08H FDH 00H 21H FFH 01H 79H F1H E3H 01H 62H （连续帧）
ECU : 08H FDH 00H 22H F1H FFH 00H 00H 00H 00H 00H（连续帧）

发送一条帧后，响应帧的第四个字节最高位为1，则表示回多帧 ; 响应帧的有效数据长度为 0x100F&0x0FFF=0x0F,表示有 15 个有效数据的回复帧。蓝色表示有效数据。

C)发多帧回1帧：

Tools: 08H FCH 00H 10H 09H 01H 02H 03H 04H 05H 06H（第一帧）
ECU : 08H FDH 00H 30H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 00H（流控制帧）
Tools: 08H FCH 00H 21H 07H 08H 09H 00H 00H 00H 00H（连续帧）

ECU : 08H FDH 00H 04H 59H 02H 2FH 01H 00H 00H 00H（单帧）

发送帧的第四个字节最高位为1，表示发多帧；发送的命令数据长度有第 4，第 5 个字节一起决定，在这里数据长度为 9。蓝色表示有效数据。