对于ROS中坐标系的理解

在学习slam的开始，遇到这几个map，odom，base_link，base_laser坐标系。

map:地图坐标系，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。

世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前画面上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。

base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，对于每个一个硬件平台，在基座上都会有一个不同的位置，提供一个明显的参照点，base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影，有些许区别（z值不同）

odom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，odom topic 转化得位姿矩阵是odom-->base_link的tf关系。这时可有会有疑问，odom和map坐标系是不是重合的？（这也是我写这个博客解决的主要问题）可以很肯定的告诉你，机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map-->odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的package比如amcl会给出一个位置估计（localization），这可以得到map-->base_link的tf，所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。所以，如果你的odom计算没有错误，那么map-->odom的tf就是0.

base_laser:激光雷达的坐标系，与激光雷达的安装点有关，其与base_link的tf为固定的。
 

 

 

参考 Minphie，感谢！