ROS中为什么设置环境变量，如何设置？

ROS为什么需要设置环境变量呢？

首先大家需要清楚环境变量是什么东西，百度到的。

通过个简单的栗子，假如你现在相当于一个计算机，你收到命令，命令是“去一个陌生的地方取快递”，地方那么多，你根本就不知道去哪里取快递，路线你也不知道，但是假如给你一个环境变量，环境变量=快递店的地址，那你是不是很好执行这个命令了？所以说，计算机操作系统里面设置环境变量其实就是设置一定的文件路径，让计算机执行命令的时候方便找到。所以ROS中环境变量就是为了让计算机更方便的找到文件所在的路径来执行。

如何来设置环境变量呢？
 

打开终端，依次输入如下三条命令，每一条输入之后回车一下：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
这一条代码解释一下，首先是source这个单词，代表驱寻找的意思，后面一长串/opt/ros/kinetic/setup.bash就是ROS本身工作空间环境变量配置脚本文件的路径，>> ~/.bashrc表示将这个环境变量配置脚本写到终端配置文件.bashrc中。

这里出现了一个新的文件，也就是终端配置文件.bashrc，这是我们打开的终端的一个配置文件，拿我们上面的那个找手机的栗子来说，这个文件就相当于我们手里的一个记事本，我们要去找手机，工作空间相当于每个教学楼，工作空间的环境变量配置脚本就相当于是你去找教学楼的路线，配置环境变量就相当于把这个去教学楼的路线记录在你的记事本上。回到计算机上，配置环境变量就相当于将工作空间的环境变量脚本，包括其路径，记录到这个终端配置文件.bashrc上。

echo "source /home/zq/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

这个代码就是配置我们所创建的工作空间的环境变量，/home/zq/catkin_ws/devel/setup.bash这个是路径，但是你们不可以完全照抄，其中的那个zq是我自己的计算机名字，你们换成你们自己的计算机名字。

source ~/.bashrc

这行命令的意思是将重新编辑的终端配置文件.bashrc保存一下。

接下来，我们查看一下现在ROS内部的环境变量有哪些，在计算机内部

echo $ROS_PACKAGE_PATH 

回车之后会显示如下语句，这个语句中间有一个冒号，冒号前面是我自己创建的工作空间的路径，那个/src文件夹是专门存放源代码和功能包的，前面说过的。冒号后面是ROS本身工作空间下源代码和软件包所存放的文件夹的路径。

/home/zq/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

然后，我们也可以直接打开这个.bashrc文件来看有哪些环境变量，运行下面这个命令即可。

gedit ~/.bashrc

我们的环境变量就设置好了。