本文介绍了如何在ROS环境下设置和使用奥比中光Orbbec Astra相机。首先，需要下载并安装相关依赖，然后解压文件，运行示例程序确保相机正常工作。接着，安装ROS功能包，并启动相机，通过特定命令查看图像。成功运行后，可用特定命令启动相机。
请在下面网址，分别下载对应包：
1 https://github.com/ktossell
2 https://orbbec3d.com/develop/
下载下图这个。下载之后文件夹里选择相应的版本。
这里应为系统是Ubuntu 16.04 64bit PC选择对应64bit版本
首先安装相关的依赖
$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 拷贝并解压，进入对应文件夹：
$ tar zxvf OpenNI-Linux-x64
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