奥比中光Orbbec Astra在ROS使用

请在下面网址,分别下载对应包:

1 https://github.com/ktossell

2 https://orbbec3d.com/develop/

下载下图这个。下载之后文件夹里选择相应的版本。

这里应为系统是Ubuntu 16.04 64bit PC选择对应64bit版本


首先安装相关的依赖

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 

拷贝并解压,进入对应文件夹:

$ tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55.tgz 
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55
$ sudo ./install.sh 
$ source OpenNIDevEnvironment 
$ cd Samples/SimpleViewer 
$ make  

 进入一个文件夹,跑一下例程。

$ cd Bin/x64-Release 
$ ./SimpleViewer 

正常情况下会出现下图

接下来:安装ROS功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

安装完成后,启动下试试:

roslaunch astra_launch astra.launch 

 出现下面这说明正常:

最后一个warning 没问题,我这一直都有,可以正常使用。

可使用下面命令查看:(通过图上红圈地方可以选择图像)

rqt_image_view

之后要启动相机的话 直接使用这个命令即可

roslaunch astra_launch astra.launch 

参考:https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859

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