本文介绍了如何在ROS中通过修改/etc/udev/rules.d/目录下的规则文件来配置USB设备，特别是针对串口的映射和绑定。详细解释了如何查看和编写udev规则，确保设备的正确访问权限，并通过SYMLINK指定自定义设备名称。此外，还提到了udev规则的匹配和配置部分，包括ACTION、KERNEL、SUBSYSTEM、ATTRS等标签的使用，以及如何处理多个相同设备的情况。
修改串口数据是在 /etc/udev/rules.d/ 文件夹下面 如下图：
我们打开一个雷达的串口配置文件 rplidar.rules 看里面内容如下：
当我们想配置自己的底层USB接口，新建一个文件，再按照此格式来写。只需修改启动启动的 " "中的内容即可，第一个KERNEL=="ttyUSB*" 这个可不用改。 最后一个SYMLINK+=" 自己随意写名称" 就是映射到的名称。
通过
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0来查看里面需要的信息。 想要配置USB0就写ttyUSB0,想配置USB1 就写ttyUSB1. 写好保存就行了。
上面是简单的直接添加的过程，下面是具体的介绍。
Udev是Linux的设备管理器,动态地创建和删除节点的硬件设备。简而言之,它有助于你的电脑很容易找到你的机器人。默认情况下,硬件设备连接到Linux(Ubuntu)电脑将属于根用户。这意味着运行的任何程序(例如ROS节点)作为unpriveleged(即不是根)的用户将不能访问它们。最重要的是,设备将收到的名字如ttyA
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