一、电机基本种类
二、直流电机
所有电机都是由定子和转子组成，在直流电机中，为了让转子转起来，需要不断改变电流方向，否则转子只能转半圈，这点就像自行车脚踏板，所以直流电机需要换向器。广义的直流电机包括有刷电机和无刷电机。
2.1.有刷电机
有刷电机又称直流电机或碳刷电机，常说的直流电机就是指有刷直流电机，它采用机械换向，外部磁极不动内部线圈(电枢)动，换向器和转子线圈一起旋转，电刷和磁铁都不动，于是通过换向器和电刷摩擦，完成电流方向的切换。
优缺点：机械换向产生的火花引起换向器和电刷摩擦、电磁干扰、噪声大、寿命短；可靠性差、故障多，需要经常维护；由于换向器存在，限制了转子惯量，限制了最高转速，影响了动态性能。既然它这么多缺点为什么还被普遍应用，因为它扭力高、结构简单容易维护（即换碳刷）、便宜。
2.2.无刷电机
无刷电机在某些领域也称直流变频电机（BLDC），它采用电子换向（霍尔传感器），线圈(电枢)不动磁极动，此时永磁铁可以在线圈外部也可以在线圈内部，于是有了外转子无刷电机和内转子无刷电机之分。
DC电机（有刷电机）中被固定的永磁体所制造出的磁场是不会动的，通过控制线圈（转子）在其内部产生的磁场来旋转。要通过改变电压来改变旋转数。BLDC电机的转子是永磁体，通过改变周围的线圈所产生的磁场的方向使转子旋转。通过控制通向线圈的电流方向和大小来控制转子的旋转
优缺点：相对于有刷电机，具有高效率、低能耗、低噪音、超长寿命、高可靠性、可伺服控制、无级变频调速（可达很高转速）等优点，比有刷直流电机体积小的多，控制比异步交流电机简单，启动转矩大过载能力强，缺点就是比有刷的贵、不好维护。
无刷电机构造与永磁同步电机相同。不过，单个的无刷电机不是一套完整的动力系统，无刷基本必须通过无刷控制器也就是电调的控制才能实现连续不断的运转。真正决定其使用性能的还是无刷电子调速器（也就是电调）。一般地，无刷电机的驱动电流有两种，一种是方波，另一种是正弦波。
2.3.直流无刷（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）的差别
1.直流无刷
电机要转，电机绕组必须通过交变的电流，而且要使得定子的磁场永远是超前转子的磁场一步的。如果不超前，定子和转子的磁场对齐了，转子就转不动了，那么就没有扭矩产生了。
如果想在供电上省事，直接用直流电，那你就得有一个机械的换相器。但电刷有使用寿命，且有刷电机无法高速旋转，有刷电机的存在，主要就是为了解决供电是直流电的问题。后来电子元器件的发展，直流无刷电机问世并开始流行了，直流无刷主要是为了取代有刷电机。
2.永磁同步电机
要说永磁同步电机，也不能先说永磁同步电机，要先说感应电机，又称异步电机。
感应电机有两点比较重要的性质，那就是第一，感应电机没有励磁部分，即：他转子的磁场不是通过接外接电源通电或者永磁体产生的，而是靠定子磁场的感应电流产生的；第二，异步电机顾名思义，它具有异步性，即定子的磁场旋转速度和转子的旋转速度不一致，存在着速度差，而这个速度差越大，感应电机的扭矩也就越大。
感应电机操控方便，只要接上电就能转了，而且还可以根据负载大小自动调节转速。但速度和扭矩完全看负载，可操控性很差。（如果电的输入是自己控制的，那其实还是可以实现的。）
那对于一些要求高的场合怎么办？因此同步电机出现了。因为转子有励磁源，转子的磁场和转子的位置是固定的，那定子磁场只要超前转子磁场一点，转子就转起来了，转子和定子的磁场是同周期同步运行的，所以叫同步电机。那这样我们只要控制定子的磁场即可。
转子磁场的励磁，也就是转子磁场的来源，可以是像电磁铁一样，通过通电实现的，也可以是通过永磁体实现的，那么用永磁体实现的就叫永磁同步电机了。所以永磁同步电机，重点就是用了永磁，以及区别于感应电机（也就是异步电机），要强调同步性。
3.二者的区别
无刷直流强调的是电机的供电源和电子换相，而永磁同步强调的是同步性和永磁励磁。一个讲电源，一个讲电机本身的固有属性。
直流有刷电机通过电刷换相，而电机转子上的换向器的某一个触电和电刷只有两种可能，那就是接触和不接触，所以只存在0和1的区别。那电机的绕组两端就会是开开关关的方波状态。直流无刷电机的控制器也就是简单的0和1的区别，那为了最大化利方波控制器的特性，电机的转子会设计成方波磁场的，那自然而然地会使用径向距离相等的磁铁。那么电机的反电动势会趋于梯形波。
永磁同步电机一般是为了区别于异步电机，驱动异步电机的可是三相交流电，而三相交流电是比较完美的正弦波，那我们驱动永磁同步电机也一般会用正弦波去驱动，为了最大化正弦波的利用效率，电机磁场也会被设计为正弦波磁场，而反电动势也随之具有正弦性。
4.方波和正弦波磁场电机的区别
正弦波磁场的电机更适合伺服控制。对应的，方波电机没有正弦性好的电机做伺服控制了，因为方波的傅里叶变换当中有很多谐波分量，而谐波在很多场景下都是我们不想要的。当然，所谓BLDC是方波，PMSM是正弦波，也就只是不成文的规矩。遵守不遵守完全看厂家的心情。
对直流无刷与永磁同步电机的理解无刷电机的运转方式不同，又可以分为内转子无刷电机和外转子无刷电机。内转子都是三相的，外转子通常使用的是单相的。
2.4.直流电机的调速
所谓调速，即通过调节电机转速获得所需扭矩。
直流（有刷）电机通过调节电压、串接电阻、改变励磁都可以调速，但是实际以调节电压最为方便也最为常用，目前主要使用PWM调速，PWM其实就是通过高速的开关来实现直流的调压，一个周期内，开的时间长，平均电压就高，关的时间长，平均电压就低，调起来很方便，只要开关速度够快，电网的谐波就少，且电流更为连续。
三、三相交流电机
交流电机分为同步电机和异步电机，同步电机多用于发电机，异步电机多用于电动机。
同步转速n=60f/p，f是频率，p是极对数，比如对于接入国家电网50Hz的2极电动机（即极对数为1对），那么转速n=60*50/1=3000r/min。同理，4极，6极，8极电机同步转速为1500,1000,750 。
3.1.异步电机
异步电机机构简单，转子为闭合线圈，比如鼠笼式。转子线圈将切割旋转磁场，产生感应电动势，进而产生感应电流，最后产生旋转磁场，这样转子就变成了一个电磁铁，将跟随定子磁场旋转，所以转子的转速必然＜定子的旋转磁场，这样才能切割磁感线。即转子的异步转速＜同步转速，转子与定子磁场存在转速差，所以称之为异步电机。
不同厂家生产的异步电机额定转速略有差异，2极电机约2800+r/min，4极，6极，8极异步约为1400+，950+，700+。异步电机空载时转速高，有负载时转速下降。
优缺点：异步电动机结构简单，维护方便，运行可靠价格便宜，得到广泛应用。
3.2.同步电机
同步电机就是靠励磁电流运行的，如果没有励磁，电机就是异步的。从供电方面说，异步机只是在定子侧加上电压（也有转子上加电压的），而同步机要在定子和转子上都加上电压。也就是说异步机是单边励磁，同步机是双边励磁。 从转速方面说，异步机的转速只与负荷大小有关（当然有一定的范围），而同步机的转速只与电网的频率有关。
这里的转子也不是单纯的一个磁铁，如果这样的话，会因为磁极方向单一导致受力不均匀，所以它一般是将更多个磁铁放在定子上组成定子磁组，这样就形成了一个SN极间隔的永磁转子。
3.3.同步/异步电机的优缺点
1.同步电机
还是先聊同步电机，它的优点很明显，在同样的重量和体积下，永磁同步电机能输出更高的功率和扭矩。同理，在相同的功率和扭矩情况下，它的重量和体积小，为另一个极为重要的部件动力电池留出足够的空间和质量。此外，永磁同步电机还拥有噪音较小的特点。
至于缺点，前面我说过，永磁体依赖稀土，如果想要大的功率，就要大块的永磁体，造价高；而且虽然叫“永磁”，但它在高温之类的恶劣环境下容易退磁。
2.异步电机
至于异步电机，成本十分低廉，工艺简单、运行可靠、维修方便等特点，能够在复杂的工作环境中工作，也对周围工作温度的大幅度变化有比较强的适应能力。
但在同样的功率和扭矩下，异步电机所需要的体积和重量要远大于永磁同步电机。
3.4.同步/异步电机的调速
1.异步电机
理论上异步电动机控制交流电频率、电压、或者转子的电阻、电机的磁极分布都可以调速，但是实际上实现无极调速用调节频率和电压的方法实现。
2.同步电机
同步机没有转差率，在结构确定的情况下，控制电压不能改变转速，所以在变频器出现之前，同步电动机是完全不能调速的。同步电动机变压变频调速系统可以分为他控变频调速和自控变频调速。
对于他控变频调速，和异步电动机的变频调速类似，也可以根据其数学模型采用SVPWM等控制方式来实现控制，其性能还要优于普通交流异步电动机。
自控变频同步电动机在发展过程中曾经有多种名字，比如无换向器电机；当采用永磁体且输入三相正弦波时，可以称为正弦波永磁同步电动机；而如果输入方波，那么就可以称为梯形波永磁同步电动机，没错，这就是类似于之前说的的无刷直流机（BLDM）。
3.5.电机传感器操作码
三相 BLDC 电机具有 6 种状态。如图所示，三位代码可表示 1 至 6 之间的操作码编号。传感器用于通过 8 个操作码中的 6 个操作码（1 至 6）提供三位数据输出。该信息非常有用，因为控制器可确定何时发出了非法操作码，并根据合法操作码（1 至 6）执行操作。算法获取霍尔传感器操作码，并对其进行解码。当霍尔传感器操作码值发生变化时，控制器就会改变送电方案，以实现换向。微控制器使用操作码从查找表中提取送电信息。在使用新的扇区命令给三相逆变器送电后，磁场转移至新位置，同时推动着转子沿着移动方向运动。电机运转时会不断重复此过程。
四、步进电机
4.1.开环步进电机
开环步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的开环控制电机，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速和停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机虽然由直流电流供电，但是不能理解为直流电机，直流电机是将直流电能转换为机械能的动力电机，而步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的开环控制电机。
1.步距角θ=360°/（Z×m×k）
其中Z为转子齿数；m为定子绕组的对数；k为通电方式系数，对于单拍通电方式，k=1，单双拍通电方式，k=2。
所谓“拍”，是指完成一个循环的通电次数，即电机转子转动一圈的绕组通电次数。两相两拍就是通电两次，两相四拍就是通电四次。往往拍数越多，步距角越小，电机运动精度也越高。
2.电机细分指在驱动电机时，将每个完整的电器周期分为多个小周期，也就是将电机的运动方式更加细致地分割。这样做可以使电机的运动更加平滑和精确，同时也能够提高电机的运动速度和效率。
4.2.闭环步进电机
除了开环步进电机，还有在电机尾部添加了编码器，可以实现闭环控制的步进电机。
步进电动机的闭环控制是采用位置反馈和（或）速度反馈来确定与转子位置相适应的相位转换，可大大改进步进电动机的性能。是一种没有失步现象的伺服系统。
五、伺服电机
伺服电机（servo motor）也叫执行电机，可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度。
电机每旋转一个角度，编码器都会发出对应数量的反馈脉冲，反馈脉冲和伺服驱动器接收的脉冲形成闭环控制，这样伺服驱动器就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。
5.1.伺服电机的控制
一般工业用的伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流，实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。
交流伺服具备额定转速下力矩恒定的特点，常见200W，400W低中惯量交流伺服额定转速为3000rpm，最高转速5000rpm，转速高。力矩与电流成正比，可以工作在力矩模式，例如锁螺丝，压端子等需要恒定力矩的场合。
步进和伺服电机的原始扭矩不够用的情况下，往往需要配合减速机进行工作，可以使用减速齿轮组或行星减速器。
交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可弥补机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
5.2.步进电机与伺服电机对比
5.2.1.工作原理
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
5.2.2.使用性能对比
总结：闭环步进电机具有低成本、高效、无抖动、无停止微振动、高刚性、无整定、高速、高动态响应等特点，是替代高成本伺服系统、低端开环步进系统等性价比最高的解决方案。
5.2.3.结构对比
1.步进电机结构图：
步进电机的设计是使用轴向磁化的稀土永磁体，安装在两个齿形转子之间，使两个转子上的齿的磁极相反。转子可以有50~100齿，两个转子错开半个齿距，每个齿为一个磁极。上图以蓝色和红色描述了两个转子上的齿（轴侧视图）。
2.伺服电机结构图：
伺服电机使用径向磁化的转子，而不是齿形结构转子，这是伺服电机极数减少的主要原因。由于极数明显少于步进电机，所以就需要使用编码器反馈来减小运行中的误差。伺服电机的设计通常使用2~8极的转子和3相定子（U、V、W）。上图是带有6极定子和4极转子设计的伺服电机。显而易见，由于没有使用齿形结构的转子，伺服电机提供的极数明显少于步进电机。
伺服电机转子采用分段径向磁化的永磁体，而不使用步进电机使用的轴向磁化的永磁体。由于需要使用编码器，伺服电机需要更多的空间。极数少可以使其在高速度下产生更高的扭矩。步进电机可以在没有编码器的情况下开环运行，因此尺寸更加紧凑。
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