伺服系统中的带宽

一、伺服中的带宽

衡量伺服控制系统性能的主要指标系统精度、稳定性、响应特性、工作频率四大方面，特别在频带宽度和精度方面。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。

大多数人都熟悉带宽，因为它与网络和WiFi服务有关——例如，WiFi信号传输的2.4 GHz和5 GHz频段。但带宽在伺服控制和调谐中也起着重要的作用。伺服控制系统的带宽表示系统对输入命令（位置、速度或转矩）变化的响应速度。系统中的每个控制环路都有自己的带宽，在级联控制环路中，最内层环路（电流控制）应该具有最高的带宽。下一个环路（速度控制）会有更低的带宽，在某些应用中，速度环路带宽可以比当前环路带宽低一个数量级。最外层环（位置控制）的带宽可以比速度环低一个数量级。

伺服系统使用控制回路来确定伺服驱动器应该向电机提供多少电流，以纠正命令值（位置，速度或扭矩）与实际值之间的任何错误。大多数先进的伺服系统使用三个控制回路：控制电流，控制速度，控制位置。

二、截止频率

伺服系统带宽的定义是闭环幅度响应达到-3 dB时的频率。通常取输出幅值衰减为输入的0.707倍时的频率作为带宽，也叫-3dB带宽（20*log(0.707) = -3dB）。分贝用来衡量增益（放大倍数）的单位，是一个比值，没有量纲，-3dB实际上就是0.707倍，二者是一回事。

幅度响应是对输出信号的幅度与输入信号的幅度的度量。如果输出与输入完全匹配，则输出将具有与输入信号相同的幅度，换句话说，0 dB幅度增益。-3 dB振幅响应表示输出增益（输出与输入之比）等于其最大值的70.7%，相应地，传递给负载的功率等于输入功率的50%。

幅值响应和相位响应共同构成了伺服系统的频率响应。频率响应是衡量系统稳定性的关键指标，用伯德图表示。

一般来说，伺服控制的带宽越高，控制回路中可以设置的增益就越高。理论上，当系统具有最高的带宽和最高的控制环路增益时，可以实现最大的动态性能。

然而，高带宽意味着控制系统将迫使电机积极响应输入命令的变化。这意味着电机需要更快地加速并产生更大的力/扭矩，这两者都需要更大的功率，而这反过来又会产生热量。因此，电机的热特性，其散热或耐热的能力，是控制系统带宽的限制因素。伺服控制系统的带宽也会受到诸如负载、电机惯性比和系统顺应性等因素的限制，以及反馈装置的分辨率和控制回路的更新速率。

三、测量方式

1. 正弦法测量带宽：

驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线。随着指令正弦频率的提高，电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为伺服系统90度相移的频带宽度；幅值减小至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。

2. 阶跃法测量带宽：

给定阶跃信号，后观察上升时间Tr。Tr与带宽fc: Tr=0.35/fc  。

上升时间定义：10%-90%所需要的时间。实验室中常用这种方法，其更为简单。

3. 理论分析法1测量带宽：

把系统的开环传递函数计算出，然后利用BODE图估测系统的开环穿越频率wc，其大小可以近似等于系统的带宽

万能成立的条件是 系统带宽fc：2*wc>=fc>=wc 。如图中所示：

4. 理论分析法2测量带宽：

把系统的闭环传递函数计算出，然后利用BODE图估测系统的闭环截止频率，其大小等于系统的带宽。

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