经典控制算法PID

一、基本参数

PID控制算法有几个关键的参数Ts（采样时间），Kc（Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td（微分时间常数）。PID参数的取值，以及它们之间的配合，对PID控制是否稳定具有重要的意义。

采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。

增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降。

偏差值恒定时，积分时间决定了控制器输出的变化速率。积分时间的长度相当于在阶跃给定下，增益为“1”的时候，输出的变化量与偏差值相等所需要的时间，也就是输出变化到二倍于初始阶跃偏差的时间。如果将积分时间设为最大值，则相当于没有积分作用。

偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。微分时间越长，输出的变化越大。微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越大，微分控制作用越强。微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。如果将微分时间设置为0就不起作用，控制器将作为PI调节器工作。

二、PID基本特点

比例调节：提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降。(由小到大单独调节）

积分调节：增大积分时间 I 有利于减小超调，减小振荡。消除稳态误差，使系统的动态响应变慢，积分时间越小，积分作用越大 ，偏差得到的修正越快，过短的积分时间有可能造成不稳定。（将调好的比例增益调整到50%~80%后，由大到小减小积分时间）

微分调节：增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。超前调节，能预测误差变化的趋势，提前抑制误差的控制作用，从而避免了被控量的严重超调。可以改善系统的响应速度和稳定性，对噪声干扰有放大作用，对具有滞后性质的被控对象，应加入微分环节。

三、常用口诀

参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；

四、公式

4.1.理想连续公式：

4.2.应用离散公式：

五、PID控制优化

虽然PID控制对于大多数工业控制应用而言都是不错的选择，但有时它不足以处理具有挑战性或无法归结为简单设定值（SP）、过程变量（PV）和控制变量（CV）的系统。有些系统的死区时间较长，即 CV 发生变化到 PV 发生明显变化所需的时间。在这种情况下，有六种先进策略可以简化流程，帮助在具有挑战性的应用中补充 PID控制。

5.1.调谐仪表以获得更好的PID结果

PID 的 PV 输入驱动着控制环路其他部分的一切运行。有噪声的测量会使偏差计算（SP和PV之间的差值）不稳定。

在对输入和输出（I/O）进行扫描的单个周期内，如果偏差出现显著变化或波动，那么微分输出就比较大，CV会立即冲到最小或最大值。调整或更换产生噪声PV的仪表，可以将不稳定的控制回路转变为性能良好的系统。

5.2.信号滤波清理PID信息

一些过程参数有噪声，仪表会准确记录这些噪声。处理该噪声的一种方法是使用信号滤波。这种方法包括对PV使用基于时间的滤波器，并将瞬时信号替换为某个时间段内的平均值。

在选择滤波方案时，目标应该是在消除噪声的同时尽可能多地保留有意义的信号。重要的是要记住，PID积分项是对偏差的时间滤波评估，因此应用了两次滤波。为了控制带噪声的PV，一些控制回路的调整过于激进。在这种情况下，减少增益以对PID进行去调谐，将比信号滤波效果更佳。信号滤波可能会对运行人员和控制回路隐藏重要的过程信息，因此要谨慎使用。

5.3.级联控制，使用一个PID来控制另一个PID

控制高难度PV的另一种方法，是使用一个PID来控制另一个PID，这被称为级联PID控制。高优先级PV被馈送到低速主PID，该主PID将动态SP发送到快速二级PID，该二级PID控制不同的二级PV，然后通过过程交互影响主PV。例如，蒸汽热交换器的压力是一个快速变化的属性，可以通过调节来控制流出热交换器的流体的慢速温度。通过控制次级PV（压力），可以使初级PV（温度）更快地达到其SP值，并使其保持在SP值上，几乎不会出现直接使用单个PID控制温度所产生的振荡。

5.4.前馈控制：基于未来预期的变化

有时，控制系统设计者准确地知道：CV变化时PV将如何反应，他们可以将这些知识编码到控制策略中。这就是广泛使用的前馈。PID系统基本上是一种反馈方案，在CV发生变化，测量由此产生的PV变化以计算新的偏差项。在前馈中，控制逻辑使用CV变化来计算误差项的预期变化，并将其用于 PID逻辑。

许多现代PID控制逻辑对象都包含一个前馈项的输入，它通常有自己的增益调整常数。通常情况下，如果比例-积分 (PI) 控制器出现问题，最好的改进方法是增加一些前馈项，而不是增加微分控制，前提是能找到合适的前馈变量。

5.5.增益调度有时可以帮助PID

对于在预定运行范围内是非线性的过程，如果运行范围内的每一段基本上都是线性响应，那么PID控制仍然是一种选择。可以为每个分段确定比例、积分和微分增益，然后在PID对象中进行编程，以便在流程沿不同线性域移动时对其进行更改。这通常称为增益调度。

在进行增益调度时要谨慎，要特别注意增益区间的界限。如果该过程经常在边界附近运行，则应考虑更改增益调度，以避免在增益之间频繁切换。

5.6.模型预测控制可利用控制器的强大功能

现代PLC和DCS中使用更快的中央处理单元（CPU）。有些人可能还记得，为了避免控制器出现故障或跳过例程，人们曾煞费苦心地管理控制器内存使用率和时钟周期。现在，控制器的CPU具有惊人的计算能力，这开启了被称为模型预测控制（MPC）的控制方案创新。在MPC中，控制系统工程师与物理过程方面的专家合作，为物理过程设计一个数学模型，并将其置于控制器中。这种实时过程模型使控制逻辑能够预测不同CV设置下所有相关的PV变化。这些预测用于确定实现整体工艺过程状态所需的最佳CV更改。

六、微分电路和积分电路

6.1.分压电路

首先我们先来认识最简单的分压电路，如图根据欧姆定律VCC=2.5V，该纯阻性的分压电路就是比例运算电路的雏形。

6.2.积分电路

我们把R2换成104（0.1μF）电容，C1电容充满电后近似开路，VCC=5V；该电路就是积分运算电路的雏形。那么把5V改成信号源就构成了低通滤波电路。

下图为上图的充电波形，红色表示5V的波形，蓝色表示VCC的波形，因为电容充电时的容抗由小变大直至开路，所以分压VCC也由小变大直至为5V。而且电容充电需要一定的时间，导致VCC的波形要缓一些。（该5V是开关电源上电软启动时的输出波形）

6.3.PI电路

把上面两个电路组合就得到下图的电路，这就是我们经常使用的PI电路（比例积分），在参考电压或分压电路里很常见，加电容的目的就是增加延时性，稳定VCC的电压不受5V波动而波动，VCC=2.5V。

6.4.微分电路

将 <6.2.积分电路> 的电容和电阻的位置交换一下得到下图的电路，C1电容充满电后近似开路，VCC=0V；该电路就是微分运算电路的雏形。那么把5V改成信号源就构成了高通滤波电路。

下图为上图的充电波形，红色表示5V的波形，蓝色表示VCC的波形，因为电容充电时的容抗由小变大直至开路，所以分压VCC由大变小直至为0V。也就是红色波形从0开始跳变一瞬间，VCC已经是最大值，所以微分有超前预判的性质（反映的是输入信号的变化率）。

七、PID算法简单代码

PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。

两者的区别：

（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大;

（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

7.1.位置式PID

typedef struct
{
  float Kp;                       //比例系数Proportional
  float Ki;                       //积分系数Integral
  float Kd;                       //微分系数Derivative

  float Ek;                       //当前误差
  float Ek1;                      //前一次误差 e(k-1)
  float Ek2;                      //再前一次误差 e(k-2)
  float LocSum;                   //累计积分位置
}PID_LocTypeDef;

/************************************************
函数名称 ：PID_Loc
功    能 ：PID位置(Location)计算
参    数 ：SetValue ------ 设置值(期望值)
            ActualValue --- 实际值(反馈值)
            PID ----------- PID数据结构
返 回 值 ：PIDLoc -------- PID位置
作    者 ：strongerHuang
*************************************************/
float PID_Loc(float SetValue, float ActualValue, PID_LocTypeDef *PID)
{
  float PIDLoc;                                  //位置

  PID->Ek = SetValue - ActualValue;
  PID->LocSum += PID->Ek;                         //累计误差

  PIDLoc = PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->LocSum) + PID->Kd * (PID->Ek1 - PID->Ek);

  PID->Ek1 = PID->Ek;  return PIDLoc;
}

7.2.增量式PID

typedef struct
{
  float Kp;                       //比例系数Proportional
  float Ki;                       //积分系数Integral
  float Kd;                       //微分系数Derivative

  float Ek;                       //当前误差
  float Ek1;                      //前一次误差 e(k-1)
  float Ek2;                      //再前一次误差 e(k-2)
}PID_IncTypeDef;

/************************************************
函数名称 ：PID_Inc
功    能 ：PID增量(Increment)计算
参    数 ：SetValue ------ 设置值(期望值)
            ActualValue --- 实际值(反馈值)
            PID ----------- PID数据结构
返 回 值 ：PIDInc -------- 本次PID增量(+/-)
作    者 ：strongerHuang
*************************************************/
float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID_IncTypeDef *PID)
{
  float PIDInc;                                  //增量

  PID->Ek = SetValue - ActualValue;
  PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki * PID->Ek1) + (PID->Kd * PID->Ek2);

  PID->Ek2 = PID->Ek1;
  PID->Ek1 = PID->Ek;  return PIDInc;
}

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