qq_41938005的博客

原创 vscode中c++代码设置运算符两边自动加入空格

步骤一：点击左下角齿轮，打开设置界面步骤二：在搜索框中输入 format on type，勾选上format on type步骤三：重新打开vscode。

原创 vscode+git+实现代码上传的方法及遇到的问题

把use Editor As commit input的勾选框去掉，重新提交就可以了。在commit却不添加任何消息时，勾选了这个会默认生成一个文件来替代消息并提交，而服务器无法接受这样的消息。vscode 提交git一直卡着转圈圈。

原创 用VSCode调试C++代码的方法

本文参考并在此基础上修改一部分。

原创 ‘python’: No such file or directory错误的解决办法

这个问题说明当前环境下有多个python，python2或者python3，也可以用这个方法建立软连接，解决问题。同时这种方法还可以解决运行python出现下面的错误，但是运行python3是可以的。查看已安装的python版本，是已安装的。

原创 在GPU为4060的Ubuntu20.04下的安装cuda==11.8、CUDNN==8.6.0、TensorRT 8.5.1.7

在利用tensorrt加速推理yolo v5时，遇到这个问题，经过不断探索，不断尝试，发现是因为笔记本的显卡为4060。

原创 python 中字典的应用实例代码

【代码】python 中字典的应用实例代码。

原创 unable to find either executable empy or Python module ‘em‘ try installing the package ‘python3-empy

"对于ROS Melodic和早期版本的Python 3用户：注意，如果你从源代码构建ROS来实现Python 3的兼容性，并适当地设置您的系统（即：安装所有必需的ROS Python包的Python 3版本，例如catkin），在ubuntu系统中，存在两个python；python2.7和python3.8（注意这两个版本不可删除，否则OS系统瘫痪）；又装了一个anaconda后，出现了第三个版本的python3.9.他们的环境别名是：（/usr/bin中见到的软连接）开始编译一次工作空间，

原创 在实现YOLO V5+deepsrt_ros时候遇到的问题

在使用catkin_make编译时遇到该问题这是，所以需要改为指定采用下面的命令。

原创 python中numpy、list、tensor的拼接函数

仔细观察上个案例维度的变化，可以发现当输入为两组数组时，dim定为几，拼接后哪个维度就是2(有两个输入数组)，相当于做了一个扩维拼接操作。官方解释：利用给定的维度连接给定的数组序列(cat代表concatenate)，所有数组必须具有相同的形状（连接维度除外）或为空。注：想要listC拼接成[‘B_h’, ‘B_d’, ‘B_c’, ‘B_s’]，可以取出每一个listB中的值，在拼接。其中a,b是需要拼接的值，axis是拼接的维度，0是按列拼接，1是按行拼接。将列表B中的元素作为叶子插入到列表A。

原创 python文件保存函数

前三列要保留小数点后4位小数 最后一列保存位整数。delimiter : 每列的填充字符。fmt : 保留的有效数字位数。fname : 文件名。X : 要保存的数据。

原创 python中对文本分割

它是按指定的分隔符，把一个字符串分隔成指定数目的子字符串，然后把它们放入一个列表中，其中每个单词都是一个列表项。strip： 用来去除头尾字符、空白符(包括\n、\r、\t、’ ‘，即：换行、回车、制表符、空格)lstrip：用来去除开头字符、空白符(包括\n、\r、\t、’ ‘，即：换行、回车、制表符、空格)rstrip：用来去除结尾字符、空白符(包括\n、\r、\t、’ '，即：换行、回车、制表符、空格)str – 分隔符，默认为所有的空字符，包括空格、换行(\n)、制表符(\t)等。

原创 深度学习环境配置——ubuntu18.04下的gpu版的anaconda3.5.1.0、CUDA10.0、Cudnn7.4.1.5、cu torch=1.2.0环境配置

声明：此教程是我根据多个教程的学习，自己经历三天的安装，曾一度想“摔电脑”，最终走通的一个教程，自己记录，吸取血的教训，因在安装中，很多错误没有截屏下来，很多都是别人的图片，仅供参考。参考：win10下的配置配置：anaconda3.5.1.0、CUDA10.0、Cudnn7.4.1.5、cu torch=1.2.01.检查显卡型号是否支持GPU运算并安装推荐的显卡驱动程序检查方法：终端输入ubuntu-drivers devices 这是我升完之后的图片图中，“mod

原创 连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]的问题

​可能的原因：各种系统资源安装包等、其挂载的服务器可能是国外的或者此时访问的人数过多导致连接超时后服务器连接失败，致使资源下载失败。最后可能导致LINUX环境配置失败，但没有察觉，导致后续一系列恼人的问题。解决的办法：可以把原来的cn.archive.ubuntu.com服务器地址更换成网易163的服务器源，能有效的提高各种资源的下载速度和安装速度步骤：1、这里使用终端输入以下代码 sudo nautilus​2、找到/etc/apt/sorces.list文件用文本编辑器打开后ctrl

原创 在linux下查python、pytorch的版本

python的版本python --version查看pytorch的版本python3import torchprint(torch.__version__)

原创 sudo rosdep init和rosdep update出现的问题

本文参考公众号鱼香ROS，详情可以参考微信公众号。我们在安装ROS的过程中都会遇到rosdep初始化失败的问题，刚入门就让劝退选手。解决方案:sudo apt-get install python3-pipsudo pip install rosdepc如果显示没有pip的话就可以使用pip3sudo pip3 install rosdepc接着就可以sudo rosdepc initrosdepc update问题就能够解决...

原创 atan(y/x)和atan2(y, x)

C/C++标准库中计算正切的函数有两个，一个是atan(y/x)，一个是atan2(y, x)。atan2(y, x)是4象限反正切，它的取值不仅取决于正切值y/x，还取决于点 (x, y) 落入哪个象限：当点(x, y) 落入第一象限时，atan2(y, x)的范围是 0 ~ pi/2;当点(x, y) 落入第二象限时，atan2(y, x)的范围是 pi/2 ~ pi;当点(x, y) 落入第三象限时，atan2(y, x)的范围是 －pi～－pi/2;当点(x, y) 落入第四象限时，ata

原创 Ubuntu 18.04的台式机如何连接有线网络

在台式机装了18.04之后发现并没有网络连接的图标，并且用ifconfg查看的时候只有lo，并没有etho或者eno所以没有网卡驱动，重新装网卡驱动。我的网卡型号：Intel I219-V网卡那怎么查看自己的网卡型号的？在win下的设备管理器中，网络适配器中可以查看。下载对应的网卡驱动：（下载地址见下）网卡驱动器下载地址将网卡驱动压缩包用U盘复制到Ubuntu 桌面，右键解压，解压在桌面即可。或者用命令解压##注意目录是否正确cd /Desktopsudo tar -zcvf x

转载 costmap插件开发方法

参考连接Code处理逻辑ROS中costmap_2d这个包提供了一个可以配置的结构维护costmap,其中Costmap通过costmap_2d::Costmap2DROS对象利用传感器数据和静态地图中的信息来存储和更新现实世界中障碍物的信息。costmap_2d::Costmap2DROS为用户提供了纯粹的2维索引，这样可以只通过columns查询障碍物。举个例子来说，一个桌子和一双鞋子在xy平面的相同位置，有不同的Z坐标，在costm_2d::Costmap2DROS目标对应的的costmap中，具

原创 ROS Nodehandle句柄的理解

NodeHandle的作用自动启动关闭ros节点。创建自己的命名空间。自动启动关闭ros节点具体细节参考: Ros node启动与关闭命名空间ros中的节点、话题和参数的名称必须是唯一的，但是在项目中一定会有相同的名字，为了区分这两个相同的名字，就使用命名空间和重映射这两种办法。命名空间和重映射的理解创建自己的命名空间1.ros基本组件分为nodes、Parameters、Topics和Services。每个组件都带有一个命名空间。2.Ros命名空间规则如下：组件名格式是：第一级名字

原创 开元的自主导航、建图、路径规划、多机器人、等资源汇总

1,机械狗楼梯建图https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping２，visual-inertial mapping frameworkhttps://github.com/ethz-asl/maplab３，icp mappinghttps://github.com/ethz-asl/ethzasl_icp_mappinghttps://github.com/ethz-asl/libpointmatcher4 3d mappinghttps://g

原创 urdf模型中遇到的问题：Invalid ＜param＞ tag: Cannot load command parameter [robot_description]

在编写完urdf模型后，利用launch在rviz中编译时遇到了许多问题，在此记录下。这几个问题除了在launch文章的路径问题外，就是在urdf的文件中不能够出现中文注释，最后一行的结束后面不能够出现空行。问题就能够解决了。还有一个文问题：在引xacro文件时有两种办法第一种：<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find 包名)/urdf/xacro/文件.urdf.xacro" />

原创 MPU6050的四元数解算姿态方法

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：MPU6050的四元数解算姿态方法设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：即 所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，如果三维空间中的欧拉角旋转要转三次:MPU6050的四元数解算姿态方法上面得到了一个表示旋转的方

原创 算法求平方根倒数

文章介绍的算法会比正常算法快上4倍左右。代码：float InvSqrt(float x) { float xhalf = 0.5f*x; int i = *(int*)&x; // get bits for floating value i = 0x5f3759df - (i>>1); // gives initial guess y0 x = *(float*)&i; // convert bits back to fl

原创 Password: su: Authentication failure

原创 sudo rosdep init和rosdep update出现的问题和解决办法

sudo rosdep init和rosdep update出现的问题sudo rosdep init这个的解决办法是sudo gedit /etc/hosts在最后面添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com保存，再重新输入sudo rosdep init记得用手机热点。rosdep update出现的错误链接外网，在输入ping 151.101.84.133 这个命令在sudo rosdep init出现错误的时候也可试一试。

原创 如何实现ros和arduino通信

如何实现ros和arduino通信第一种方法下载vs下载vs配置arduino配置通信arduino和ros通信但是还有第二方法下载arduino IDE很全的教程博客园

原创 CMake 3.7.2 or higher is required.

出现CMake Error at rosserial/rosserial/CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required): CMake 3.7.2 or higher is required. You are running version 3.5.1错误该怎么办？解决办法：参考

原创 标题在使用sw转成urdf之后运行 roslaunch sanlun display.launch 出现一下错误解决办法

标题在使用sw转成urdf之后运行 roslaunch sanlun display.launch 出现一下错误解决办法**修改display.launch原文件改为最主要的是将 <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />改为 <node name="joint_st

原创 在.cpp文件编译的时候出现Parse error. Function missing ending “)“. End of file reached.错误怎么办？

在.cpp文件编译的时候出现Parse error. Function missing ending “)”. End of file reached.错误怎么办？我出现这个问题是因为我直接把CMakeLists.txt中注释的add_executable和target_link_libraries两个配置直接用，但是不用注释中的，重新添加add_executable和target_link_libraries之后就能够编译了。...