urdf模型中遇到的问题：Invalid ＜param＞ tag: Cannot load command parameter [robot_description]

在编写完urdf模型后，利用launch在rviz中编译时遇到了许多问题，在此记录下。

这几个问题除了在launch文章的路径问题外，就是在urdf的文件中不能够出现中文注释，最后一行的结束后面不能够出现空行。问题就能够解决了。

还有一个文问题：
在引xacro文件时有两种办法
第一种：

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find 包名)/urdf/xacro/文件.urdf.xacro" />

这种方式出现
command [[’/opt/ros/melodic/lib/xacro/xacro’, ‘/home/liu/fangzheng/src/urdf01_rviz/urdf/xacro/car_camera_laser.urdf.xacro’]] returned with code [2].
这个问题时
就说明没有相应的.urdf和.xacro文件。
如果有.xacro文件的话，就将文件.urdf.xacro改为.xacro即可。
第二种：
首先将先将 xacro 文件转换出 urdf 文件，然后集成。
先将 xacro 文件解析成 urdf 文件:rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf
然后再按照下面的集成方式直接整合 launch 文件

<param name="robot_description" textfile="$(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf" />