Slam
Dyson Sun
一个多趣的人。
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Hdl_localization全套安装运行问题总结
hdl_graph_slam程序编译可以通过,但是一执行到图优化部分程序就崩溃failed to find transform between base_link and velodyne*** Error in `/opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet': malloc(): memory corruption: 0x00007f508046a560 ***======= Backtrace: =========/lib/x86_64-linux-gnu/l.原创 2021-05-07 11:04:02 · 1322 阅读 · 0 评论 -
编译cartographer_rviz出现libabsl_synchronization.a库错误
编译时出现如下问题/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libabsl_synchronization.a(mutex.cc.o): relocation R_X86_64_32 against `.data' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC/usr/local/lib/libabsl_synchronization.a: 无法添加符号: 错误的值collect2: error: ld原创 2020-07-11 21:06:43 · 2564 阅读 · 4 评论 -
protobuf版本冲突以及解决办法
我的电脑一开始使用sudo apt-get install libprotobuf-dev命令装了protobuf,不过版本用是2.6.1.在编译程序时,看到指定要求的是protobuf 3以上的版本,所以就根据网上的指示手动装了3.12版本,安装目录为usr/local/protobuf然后在cmakelist中指定protobuf包的位置find_package(OpenCV REQUIRED)set(Protobuf_PREFIX_PATH "/usr/local/protobuf/i原创 2020-06-16 18:51:02 · 10090 阅读 · 0 评论 -
ubuntu ros cmake使用注意事项
指定安装目录./configure –prefix=/usr/local/protobuffatal error: pcl_conversions/pcl_conversions.h: 没有那个目录sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversion原创 2020-06-15 19:51:02 · 400 阅读 · 0 评论 -
如何通过频率计算波特率
在惯导的使用过程中,需要设定惯导的发送波特率和频率,若设置错误的话会影响数据的接收准确性。首先,我们得确定一个发送频率,以满足我们对数据的使用需求,如我们所需的发送频率为100hz,即10ms,每秒发送100个周期的数据。根据协议,每个周期有58个字节,每个字节含有8位(bit),所以一秒需要发送58x8x100=46400(bit)大小的数据。波特率: 根据定义,波特率为每秒发送数据的大小,如38400为每秒可发送38400bit大小的数据,RS-232-C标准规定的数据传输速率为50、75、原创 2020-06-15 19:48:54 · 7523 阅读 · 0 评论 -
运行Cartographer出现的问题记录
安装完cartography后,运行roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/×××/bag/cartographer_paper_deutsches_musm.bag出现[FATAL] [1590630448.926035157]: Error opening file: /home/sundong/sundong/Exploring/cartographer/bag/cartographer_原创 2020-05-28 10:37:58 · 4261 阅读 · 2 评论 -
使用Eigen出现了问题
这里写自定义目录标题做点云拼接时遇到的问题,一直没能解决slamBase.hpp# pragma once //保证头文件只被编译一次#include <iostream>#pragma pack(push, 16)// opencv#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/...原创 2020-01-07 21:08:50 · 1375 阅读 · 3 评论