在ZYNQ7000嵌入式操作系统Debian8下源代码编译安装并配置Ros环境（Kinetic版本）

目录

前言

一、官方安装Ros Kinetic教程：Installing from source

1. Prerequisites

1.1 Installing bootstrap dependencies

1.2 Initializing rosdep

2. Installation

2.1 Building the catkin Packages

二、编译安装ROS前的准备

1. 解决依赖问题

1.1 遇到nfs-common装不了的问题：dpkg: error processing package xxx(-configure) 或者是dpkg:warming:无法找到软件包"xxx"的文件名列表文件.. -解决办法

1.2 ROS的源码中，有几个地方在ARM上编译会出错

1.3 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory  

2. 修改交换空间 

三、编译安装ROS

四、测试ROS是否安装成功 

1. 初始化ROS环境

2. 小乌龟窗口

 3. 键盘控制窗口

4. 查看节点信息

五、总结

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• 前言

博主现在研一，最近在做激光雷达和可见光相机配准工作，之前已经在电脑的Ubuntu16.04操作系统上实现了这个配准功能。

现在要在zynq7000 SoC上实现这个功能，就需要移植整个代码到板子上，为后续相关的开发做准备。

因为zynq提供的资料是Debian8的，所以就要先在Debian8上安装Ros框架。

之前我在Ubuntu16.04下安装Ros使用命令安装一步到位，参照这篇博客：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程。

但是在Debian8下照这个教程来，到安装这一步始终是定位不到包。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
#报错提示E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full

看了一下官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Debian

现在已经不支持Debian Jessie，要我用源代码编译安装。

在网上搜了一下发现教程也不多，就写了这篇博客整合一下期间遇到的问题和网上搜到的解决方案，给大家节省一些时间。

在网上寻找解决方案时这两个博客给了我极大帮助：

无人机项目外篇-在NanopiM1跟T3的debian8上移植ROS

史上最全源码安装ROS-BUG解决集合:在树莓派4B上安装Raspbian Bluster + ROS-kinetic + 配置navigation

作为一个Linux小白，之前只接触了解过一点点ros的相关知识，也算是从零基础开始吧。

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一、官方安装Ros Kinetic教程：Installing from source

以下是官网的整个安装流程和我在ARM上安装遇到的一些问题：

1. Prerequisites

1.1 Installing bootstrap dependencies

#安装引导依赖
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

在这一步如果遇到如下报错：

Error were encountered while processing:
mercurial
python-vcstools
python-wstool
python-rosinstall
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code(1)

 解决方案：

#进入如下目录：
cd /var/lib/dpkg

#删除下面这个文件：
sudo mv info info.baksudo

#重新创建这个文件：
sudo mkdir info

解决方案参考：解决ubuntu使用命令sudo apt -get install 安装东西时出现"E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) "的错误 

1.2 Initializing rosdep

#初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

初始化rosdep 报错error [Errno 111] Connection refused

#重启网络解决
sudo /etc/init.d/networking restart

2. Installation

2.1 Building the catkin Packages

先加hosts地址，避免被qiang。

#打开/etc/hosts：
sudo gedit /etc/hosts

#最后另起一行，添加如下：
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
#保存退出

#Create a catkin