先进驾驶辅助系统ADAS接口协议ADASIS v2简介

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汽车导航很普遍了，地图数据不仅可以用于导航的路径规划，还可以用于汽车内的其他应用程序，如车灯控制、增强导航及巡航控制等安全程序。

ADASIS 的目标是：

1. 制定一个定义汽车周边的地图数据和模型的开放标准，这样，地图数据可以在导航及其他程序间传输。

2. 制定一个开放标准，各种ADAS程序能获取车辆位置相关信息，如CAN-bus上的数据。

汽车上的各种传感器只能获取周围比较小范围的的状况，而地图数据可以看做汽车上一个更大能力的传感器。地图数据包括几何形状、公路等级、车道数目、限速、交通标志等等。由此，汽车能估计出MLP（most likely path）最有可能的路径。

ADASIS v1   制定了利用车辆位置与地图数据，来估计道路几何形状的标准。但各个公司都采用了自己的的解决方案，原因是v1比较复杂，能估计多条道路，并增加了数据传输的开销。v2版本就显得比较简洁，基于单路径估计，CAN-bus作为数据的传输层。

v2中的两个概念：

1. 道路的表示和汽车的位置： 道路由一系列连接起来的点表示，两点之间形成了一个SEGMENT。而车的位置，由车距离SEGMENT起始点的偏移量offset表示。

2. 除了MLP最有可能的路径外，还有多条备选的路径，作为扩展可选功能。

ADASIS v2定义了三种数据类型：

1. 汽车位置

2. 汽车环境信息，包括MLP可能路径的属性。

3. 元数据，定义本协议的一些信息，包括接口版本、地图版本及国家代码等。

以下是v2制定的重要的数据结构，及其应该包含的内容：

位置信息（POSITION）的主要内容包括：路径编号、偏移量offset、速度、与道路的相对方向、当前所在车道、置信度及时间timestamp（相对于上一个GPS信息的时间）。

道路(SEGMENT)的主要内容包括：路径编号、公路等级、类型（如大路、转盘、停车场等）、道路组成（如高速、单双车道等）、限速、车道数目、方向、（隧道、桥梁、分岔路、紧急车道、计算路径、服务区及复杂交叉路口的标志）。

STUB信息（类似SEGMENT之间交点）：路径编号、子路径的编号、转角（与下一路段的夹角）、是交叉路口的概率、道路类型及组成、正反向的车道数目、转弯点（转弯到另外一条路上）、是否复杂的交叉路口。

道路形状（PROFILE）的主要内容：路径编号、轮廓类型、轮廓序列点（用于本路段内位置的插值计算）、曲率（高阶插值）。

元数据（META-DATA）的主要内容包括：国家代码、区域（州县）代码、驾驶位（左、右）、速度单位、协议大小版本、硬件版本、地图提供商、地图版本、Horizon Provider兼容和模式信息。

应用范例：

ASR（Adaptive Speed Recommendation）是ADAS中地图数据的典型应用。

ASR要考虑以下因素：曲率、法定限速、十字路口、转盘。

ASR在减速的区域，会提前50-300米提醒用户减速，提前提醒的距离会依据目前车速、汽车刹车速度及司机反映时间。 在有转弯（curve）的路段，要考虑路宽、车道数目、整个路况等，ASR会综合以上因素计算合理的汽车速度。不过，目前地图中道路的曲率的精度不是一直都很精确，所以，一般需要估计和矫正模型进行计算，即ASR要有一定的学习能力。