Analysis of cooperative systems with time delay: application to transportation system
一.问题构建
协同系统的动力学模型如下：
上式中μ∈[0,1]，τ为时延，K是控制增益的对角矩阵且K>0，D是对角阵，其中每个元素d表示节点 i 的邻居节点数。
上述式子可写为：
其中，
可知A0为对角阵，且当μ=0时，反馈输入无时延，当0<μ<1时，反馈输入部分时延，当μ=1时，反馈输入全部时延。
二.问题分析
2.1 稳定性分析
李雅普诺夫函数如下：
其中对称矩阵P>0,S>0,Z>0,Xt+θ=x(t+θ),并且
可观察到V(x)>0
引理1
对给定的连续的μ和时延τ，如果满足下列条件，时延系统
渐进稳定，即存在矩阵Y及对称矩阵P,Z,S,X,使得满足：
通过求解下式：
可以得到满足给定μ的系统稳定所需的最大时延τ.
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